选 Modbus RTU 还是 TCP，就跟你给乐队选指挥一样，得看乐队规模和你想怎么演。咱不看复杂参数，就说人话，聊聊实际用起来啥感觉。简单来说，它俩根本就不是一种“说话”方式。
RTU：像个“主子-奴才”的老式衙门。
- 怎么工作：系统里必须有一个“主子”（比如主PLC），其他设备全是“奴才”（比如机器人）。主子问一个，奴才答一个。主子不问，奴才绝不能主动开口。多一个主子都不行，会乱套。
- 用什么线：一般用那种两芯的屏蔽双绞线（RS-485），能“手拉手”连一串设备（最多三十来个），距离能拉一千多米，抗干扰也不错，适合设备都集中在车间里的情况。
- 麻烦在哪：配置起来有点烦。主子（PLC）和所有奴才（机器人）的“说话速度”（波特率）、“口音”（校验位）必须对得一模一样，一个参数设错，整个对话就全垮了。
- 快不快：它的最快“语速”（比如115200波特率），换算成你熟悉的下载速度，大概每秒14KB多。传点开关、温度数据够用，但想实时同步一大堆复杂指令，就有点吃力了。
TCP：像个“局域网兄弟”的微信群。
- 怎么工作：所有设备（机器人、电脑、PLC）插上交换机，就像连进了同一个微信群，大家都有了IP地址。只要在一个网段，都是“兄弟”，谁有事都能在群里@别人，比较灵活。
- 用什么线：就用普通网线（RJ45口），插上就行。
- 方便在哪：配置极简！不用对什么“语速”“口音”，只需要给每个设备设个不同的IP地址（比如192.168.1.2， 192.168.1.3…）就能通话，几乎“即插即用”。
- 快不快：速度是碾压级的。用着百兆千兆的局域网通道，传数据嗖嗖的，能让多台机器响应更同步，避免“你让我弹下一个键，我还在弹上一个”的尴尬。
那到底哪个好用？看你的“乐队”需要啥。在以下情况，用 Modbus RTU （“主子-奴才”模式）更省心：
- 设备又老又省：很多老PLC、老仪表只有串口，没网口，用RTU是唯一或最经济的选择。
- 场景小又集中：你的几个机器手都在一个柜子里或一个小车间，距离近，点数也不多。
- 环境比较吵：车间里变频器、大电机多，电磁干扰大。RS-485线抗干扰能力经久耐用，比较稳。
- 追求绝对稳定：主子挨个点名，响应时间非常固定，适合对时序要求死严的控制。
在以下情况，用 Modbus TCP （“局域网兄弟”模式）会更香：
- 设备多又分散：设备遍布车间，甚至跨楼层，用网线和交换机组建网络，比拉一条长长的“手拉手”总线方便、可靠得多。
- 想要传得快又多：需要实时同步大量数据，或者未来可能上视觉系统、传复杂参数，网口的大带宽是绝对优势。
- 怕麻烦想省事：完全无法忍受给每个设备对齐波特率、校验位的繁琐调试，只想设个IP了事。
- 想着以后扩展：未来随时可能加台电脑监控，或接入工厂管理系统，网口接入毫无障碍。
一个绝佳的折中方案如果手里一堆只支持RTU的老设备，但又想享受TCP的方便和速度怎么办？可以加个协议转换器（也叫串口服务器）。把老设备用485线连到这个盒子上，盒子再插上网线。这样，在电脑或PLC看来，整个一串老设备就变成了一个带IP地址的新设备，可以直接用TCP来管理。这法子能救活很多旧设备，非常实用。
最后一句大实话：要省钱、要稳、设备老又集中，选RTU。
要方便、要快、要扩展、面向未来，选TCP。
结合你的机器人乐队项目，如果就几台机器手，动作简单，对同步精度要求不是变态高，RTU够用还省钱。但如果想让乐队未来能演更复杂的曲子，加更多“乐手”，还能方便地调音排练，那直接上TCP，长远看肯定更香。
