在工业自动化领域，Modbus协议因其简洁性和广泛支持而常被用于设备间通信。本文介绍如何使用C语言和libmodbus库来创建一个功能齐全的Modbus TCP服务器，实现设备间的有效通信。
完整代码：
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黄金会员1. 初始化Modbus服务器
首先，需要创建一个Modbus TCP服务器实例。使用modbus_new_tcp函数初始化一个指向modbus_t类型的指针，这个函数的参数是服务器的IP地址和端口号。在本例中，服务器配置为监听本地地址127.0.0.1上的1502端口：
ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 1502);2. 设置Modbus映射
Modbus映射是服务器存储其数据（比如线圈、离散输入、保持寄存器和输入寄存器）的方式。使用modbus_mapping_new来分配并初始化这些数据区：
mb_mapping = modbus_mapping_new(MODBUS_MAX_READ_BITS, 0, MODBUS_MAX_READ_REGISTERS, 0);
如果映射创建失败，服务器将打印错误消息并退出。
3. 监听连接
使用modbus_tcp_listen函数来监听网络连接，它返回一个socket描述符。服务器能够处理的最大连接数由NB_CONNECTION宏定义：
server_socket = modbus_tcp_listen(ctx, NB_CONNECTION);
4. 处理SIGINT信号
为了能够优雅地关闭服务器并释放资源，我们使用signal函数来捕获SIGINT信号（通常由Ctrl+C引发），并将其关联到close_sigint函数：
signal(SIGINT, close_sigint);
close_sigint函数关闭socket，释放Modbus上下文和映射，然后退出程序。
5. 主循环
服务器运行在一个无限循环中，使用select函数来监听socket上的活动。如果select检测到活动，服务器将检查是新的连接请求还是已建立连接的数据请求：
if (master_socket == server_socket) {
// 处理新的连接请求
} else {
// 处理来自已连接客户端的数据
}对于新的连接，服务器接受连接并将新socket添加到监听集合中。对于数据请求，服务器使用modbus_receive接收数据，然后使用modbus_reply发送响应。
6. 性能评估
为了评估服务器的性能，代码中加入了对传输数据速率的计算。服务器计算在给定时间内成功处理的位（bits）和寄存器（registers）的数量，从而得到点/秒和KiB/秒的传输速率：
rate = (n_loop * nb_points) * G_MSEC_PER_SEC / (end - start);
printf("* %d points/s\n", rate);这些性能指标对于优化服务器设置和网络配置非常有用。
结论
通过C语言和libmodbus库，可以有效地实现一个Modbus TCP服务器，它不仅支持多客户端连接，还能够提供关于其性能的实时数据。这为工业应用中的设备通信提供了一个强大且灵活的解决方案。
