1. 개요
파나소닉 A6 시리즈 서보 드라이브는 RS485 인터페이스를 통해 Modbus RTU 통신을 지원합니다. 본 문서는 파나소닉 공식 기술 매뉴얼을 바탕으로 A6 서보의 Modbus 레지스터 주소 매핑을 자세히 설명합니다.
2. Modbus 통신 파라미터
| 파라미터 번호 | 파라미터 명 | 설명 |
|---|
| No.40 | 통신 국번 | 슬레이브 주소 설정(1-63) |
| No.41 | 통신 보드레이트 | 보드레이트 설정 |
| No.42 | 통신 형식 | 데이터 비트 / 패리티 / 정지 비트 |
| No.43 | 통신 프로토콜 | Modbus RTU 선택 |
3. A6 서보 Modbus 레지스터 매핑 표
3.1 제어 레지스터
| Modbus 주소 | 설명 | 읽기/쓰기 |
|---|
| 0x0000 | 서보 ON 제어 | 읽기/쓰기 |
| 0x0001 | 고장 리셋 | 읽기/쓰기 |
| 0x0002 | 위치 지령 | 읽기/쓰기 |
3.2 상태 레지스터
| Modbus 주소 | 설명 |
|---|
| 0x1000 | 서보 상태 |
| 0x1001 | 현재 위치 |
| 0x1002 | 현재 속도 |
| 0x1003 | 토크 지령 |
4. 자주 묻는 질문과 문제 해결
- No.43 통신 프로토콜이 Modbus RTU로 설정되어 있는지 확인
- 슬레이브 주소와 보드레이트가 양쪽에서 일치하는지 확인
- 위치 지령은 32비트 데이터이며 레지스터 2개가 필요
- 바이트 순서와 워드 순서에 주의
5. 요약
파나소닉 A6 서보 Modbus 통신의 핵심 레지스터는 다음과 같습니다.
- 0x0000 → 서보 ON 제어
- 0x0002 → 위치 지령
- 0x1001 → 현재 위치
- 0x1002 → 현재 속도
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