1. 概要
パナソニック A6 シリーズ サーボドライブは RS485 インタフェースを介して Modbus RTU 通信をサポートします。本記事はパナソニック公式技術マニュアルに基づき、A6 サーボの Modbus レジスタアドレスマッピングを詳しく説明します。
2. Modbus 通信パラメータ
| パラメータ番号 | パラメータ名 | 説明 |
|---|
| No.40 | 通信局番 | スレーブアドレスを設定（1-63） |
| No.41 | 通信ボーレート | ボーレートを設定 |
| No.42 | 通信フォーマット | データビット / パリティ / ストップビット |
| No.43 | 通信プロトコル | Modbus RTU を選択 |
3. A6 サーボ Modbus レジスタマッピング表
3.1 制御レジスタ
| Modbus アドレス | 説明 | 読み書き |
|---|
| 0x0000 | サーボ ON 制御 | 読み/書き |
| 0x0001 | 故障リセット | 読み/書き |
| 0x0002 | 位置指令 | 読み/書き |
3.2 状態レジスタ
| Modbus アドレス | 説明 |
|---|
| 0x1000 | サーボ状態 |
| 0x1001 | 現在位置 |
| 0x1002 | 現在速度 |
| 0x1003 | トルク指令 |
4. よくある問題とトラブルシューティング
- No.43 通信プロトコルが Modbus RTU に設定されているか確認する
- スレーブアドレスとボーレートが両側で一致しているか確認する
- 位置指令は 32 ビットデータで、2 つのレジスタが必要です
- バイト順とワード順に注意してください
5. まとめ
パナソニック A6 サーボの Modbus 通信における主要レジスタは以下のとおりです。
- 0x0000 → サーボ ON 制御
- 0x0002 → 位置指令
- 0x1001 → 現在位置
- 0x1002 → 現在速度
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