Modbus협동 로봇产品설명书

一、제품 개요

협동 로봇은(는)통합了实时控制系统的高性能工业机器人。它融合了柔性、安全性、易用性和灵活性等特性，同时具备산업용精度和稳定性。这款机器人专为满足现代산업 자동화需求而设计，能够广泛적용于多个行业，提供高效、可靠的自动化솔루션。

二、功能特点

（一）实时控制系统

협동 로봇采用先进的实时控制系统，确保了运动的精确性和稳定性。该系统能够快速响应外部指令，实现精准的定位和运动控制。

（二）柔性与安全性

机器人具备卓越的柔性，能够适应不同的工作환경和任务需求。其安全性设计符合国际표준，包括紧急정지、碰撞检测等功能，确保操作人员和设备的安全。

（三）易用性与灵活性

협동 로봇采用图形化编程界面，零力示教和丝滑拖拽功能，使得操作和编程变得简单直观。多轴联动设计进一步增强了机器人的灵活性，能够轻松应对复杂的任务。

（四）산업용精度与稳定性

机器人具备±0.02mm的重复定位精度，符合ISO 9283표준。模块化设计确保了系统的稳定性和可维护性。

三、主要特点

（一）安全稳定可靠

협동 로봇具备고정밀的重复定位能力，重复定位精度达到±0.02mm。模块化设计确保了系统的稳定性和可扩展性。

（二）部署灵活

机器人采用图形化编程，零力示教和丝滑拖拽功能，使得部署变得简单快捷。多轴联动设计进一步增强了机器人的适应性。

（三）高效防护

机器人具备高效的防护机制，能够适应各种复杂的工作환경。防护等级达到IP54（可选IP66），确保设备在恶劣환경下的正常运行。

（四）生态完善

支持ROS二次개발，满足更多样化的需求。支持多种통신 프로토콜방식，为设备商和통합商提供便利。

（五）적용广泛

협동 로봇适用于组装、取放、扭螺丝、点胶、监控、餐饮、艾灸、医疗等多个行业。全国范围内的上门教学服务确保项目顺利落地。

四、적용领域

협동 로봇广泛适用于家庭、办公楼、酒店、银行、医院、学校、机场、博物馆、实验室、工厂、农业等有电动机械臂需求的用户。同时，也适用于设备制造、机器人制造、安防制造等专业人士使用。

五、机械臂基本매개변수

（一）产品매개변수

• 产品유형 ：电动机械臂
• 型号 ：UD01
• 有效负载 ：5kg
• 工作半径 ：922mm
• 自由度 ：6 个旋转关节
• 人机交互 ：10.1 英寸示教器或 webserver
• 防护等级 ：IP54（IP66 可选）
• 噪音 ：< 65db
• 安装方向 ：任何方向
• I/O 포트 ：数字입력（DI）2；数字출력（DO）2；模拟입력（AI）2；模拟출력（AO）2；高速脉冲입력 2
• 도구 I/O 电源 ：24V/1.5A
• 底座直径 ：149mm
• 整机重量 ：≈22kg（不含线）
• 工作온도 ：0-45℃
• 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
• 设备材料 ：铝、钢

六、机械臂运动特征

（一）精度

• 重复定位精度 ：±0.02mm
• 符合 ISO 9283 的位姿可重复性 ：±0.03mm

（二）移动轴

移动轴	工作范围	最大速度
基座	±175°	±180°/s
肩部	+ 85°/- 265°	±180°/s
肘部	±160°	±180°/s
腕部 1	+ 85°/- 265°	±180°/s
腕部 2	±175°	±180°/s
腕部 3	±175°	±180°/s
典型 TCP 速度	1m/s	-

七、Mini 控制箱 2kw

（一）设备매개변수

• 设备重量 ：2.5kg（不含线）
• 设备材料 ：镀锌板
• 크기매개변수 ：24518044.5mm（不含凸出物）
• 防护等级 ：IP54
• 工作온도 ：0-45℃
• 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
• I/O 포트 ：数字입력（DI）16；数字출력（DO）16；模拟입력（AI）2；模拟출력（AO）2；高速脉冲입력 2
• I/O 电源 ：24V/1.5A
• 通讯 ：I/O、TCP/IP、Modbus_TCP/RTU
• 개발환경 ：C#/C++/Python/java/ROS

八、버튼盒

（一）设备매개변수

• 设备重量 ：490g（带线重量）
• 设备材料 ：ABS
• 크기매개변수 ：1306066mm（不含凸出物）
• 防护等级 ：IP54
• 线缆길이 ：5m
• 按键次数 ：≥20 万次
• 프로토콜유형 ：TCP/IP
• 네트워크传输速率 ：100M
• 버튼功能 ：手动/自动、拖动、点记录、是否配合버튼盒、开始/정지、关机
• 전원 공급 ：standard POE

九、示教器（选配）

（一）设备매개변수

• 设备重量 ：1.6kg（wire weight）
• 设备材料 ：ABS、PP
• 크기매개변수 ：26821088mm
• 防护等级 ：IP54
• 工作湿度 ：90%RH（非冷凝）
• 线缆길이 ：5m
• 显示分辨率 ：1280*800 pixels

十、通讯매개변수

通讯매개변수为 9600 8 N 1，确保了데이터传输的稳定性和可靠性。

十一、功能레지스터주소

（一）Read Coils（0x）

기능 코드	레지스터名字	读 / 写	레지스터주소 10 진법	레지스터주소 16 진법	值	值含义	备注
01	DI1	读 / 写	0100	0064	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI2	读 / 写	0101	0065	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI3	读 / 写	0102	0066	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI4	读 / 写	0103	0067	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI5	读 / 写	0104	0068	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI6	读 / 写	0105	0069	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI7	读 / 写	0106	006A	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI8	读 / 写	0107	006B	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI9	读 / 写	0108	006C	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
DI10	读 / 写	0109	006D	00 00	1：开始运动 0：정지运动	后台预设运动轨迹
暂停	写	0500	01 F4	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-
启动	写	0501	01 F5	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-
恢复	写	0502	01 F6	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-
정지	写	0503	01 F7	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-
移动到原点	写	0504	01 F8	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-
手动自动모드전환	写	0505	01 F9	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-
启动主程序	写	0506	01 FA	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态	-

（二）Read Discrete Input（1X）

기능 코드	레지스터名字	读 / 写	레지스터주소 10 진법	레지스터주소 16 진법	值	值含义	备注
02	开始运动	读	0100	0064	00 00	-	-
完成动作	读	0101	0065	00 00	-	-
DO2	读	0102	0066	00 00	-	-
DO3	读	0103	0067	00 00	-	-
DO4	读	0104	0068	00 00	-	-
DO5	读	0105	0069	00 00	-	-
DO6	读	0106	006A	00 00	-	-
DO7	读	0107	006B	00 00	-	-
DO8	读	0108	006C	00 00	-	-
DO9	读	0109	006D	00 00	-	-

（三）Read Input 회원가입s（3X）

기능 코드	레지스터名字	读 / 写	레지스터주소 10 진법	레지스터주소 16 진법	值	值含义	备注
04	使能状态	读	0310	01 36	00 00	1：处于使能状态 0：没有处于使能状态	-
모드	读	0311	01 37	00 00	1：手动 0：自动	-
状态	读	0312	01 38	00 00	1：정지 2：运行 3：暂停 4：拖动	-
工件号 NR	读	0313	01 39	00 00	-	-
工件号 NR	读	0314	01 3A	00 00	-	-
急停状态	读	0315	01 3B	00 00	0：运行 1：急停	是否处于急停
主故障码	读	0316	01 3C	00 00	-	-
子故障码	读	0317	01 3D	00 00	-	-
碰撞状态	读	0318	01 3E	00 00	1：撞碰 0：无碰撞	-
运动到位置	读	0319	01 3F	00 00	1：运动到位置 0：没有运动到位置	-
安全정지信号 S10	读	0320	01 40	00 00	1：机械臂处于정지状态 0：没有处于정지状态	-
安全정지信号 S11	读	0321	01 41	00 00	-	-

十二、安装与디버깅

（一）安装환경

협동 로봇应安装在稳定、干燥、无腐蚀性气体的환경中。安装时需确保周围有足够的空间，以便于操作和维护。

（二）电气연결

机器人需연결到稳定的电源，确保电压和频率符合设备要求。所有电气연결应由专业人员进行，避免因연결不当导致设备损坏或安全事故。

（三）디버깅步骤

1. 开机检查 ：接通电源后，检查机器人各部件是否正常运行，包括关节运动、控制系统响应等。
2. 매개변수设置 ：根据实际적용需求，设置机器人的工作매개변수，如负载、速度、精度等。
3. 示教编程 ：使用示教器或编程软件，对机器人进行示教编程，设定工作轨迹和动作시퀀스。
4. 安全测试 ：在正式运行前，进行安全测试，确保机器人的紧急정지、碰撞检测等功能正常工作。

十三、维护与保养

（一）日常维护

1. 清洁 ：定期清洁机器人表面，避免灰尘和污垢积累影响设备性能。
2. 检查연결 ：检查各部件的연결是否牢固，确保电气연결和机械연결的安全性。
3. 润滑 ：对机器人关节和运动部件进行定期润滑，减少磨损，延长设备使用寿命。

（二）定期保养

1. 性能测试 ：定期进行性能测试，检查机器人的精度、速度和稳定性是否符合要求。
2. 部件更换 ：根据设备使用情况，及时更换磨损的部件，如密封件、轴承等。
3. 系统更新 ：定期更新控制系统的软件，确保设备具备最新的功能和性能优化。

十四、常见문제解答

（一）机器人无法启动

• 可能原因 ：电源연결不当、控制系统故障、紧急정지버튼被触发。
• 解决方法 ：检查电源연결是否正确，重启控制系统，检查紧急정지버튼是否被触发并复位。

（二）机器人运动精度下降

• 可能原因 ：关节磨损、润滑不足、控制系统매개변수漂移。
• 解决方法 ：检查关节磨损情况并进行保养，补充润滑剂，重新校准控制系统매개변수。

（三）机器人出现故障报警

• 可能原因 ：过载、碰撞、电气故障。
• 解决方法 ：检查负载是否超出机器人额定负载，보기碰撞检测记录并排除碰撞因素，检查电气연결和控制系统状态。

十五、附录

（一）기술사양表

产品型号	UD01
有效负载	5kg
工作半径	922mm
自由度	6 个旋转关节
重复定位精度	±0.02mm
工作온도	0-45℃
工作湿度	90%RH（non-condensing）
防护等级	IP54（IP66 可选）
整机重量	≈22kg（不含线）

（二）통신 프로토콜사양

通讯매개변수	9600 8 N 1
프로토콜유형	TCP/IP、Modbus_TCP/RTU

（三）故障代码表

故障码	故障설명	解决方法
01	过载	减少负载，检查机械部件
02	碰撞	检查碰撞原因，复位系统
03	电气故障	检查电气연결，重启控制系统
04	编程错误	检查程序逻辑，重新上传程序