Modbus协作机器人产品説明书

一、产品概述

协作机器人是一款集成了实时控制系统的高いパフォーマンスを工业机器人。它融合了柔性、セキュリティ性、易用性和灵活性等特性，同时具备工业级精度和稳定性。这款机器人専用に满足现代工业自動化需求而设计，能够广泛应用于多个業界，提供高效、可靠的自動化ソリューション。

二、機能特徴

（一）实时控制系统

协作机器人采用先进的实时控制系统，确保了运动的精确性和稳定性。该系统能够快速レスポンス外部指令，実装正確的ポジショニング和运动控制。

（二）柔性与セキュリティ性

机器人具备卓越的柔性，能够适应不同的工作环境和任务需求。其セキュリティ性设计符合国际標準，包括紧急停止、碰撞检测等功能，确保操作人员和デバイス的セキュリティ。

（三）易用性与灵活性

协作机器人采用图形化プログラミング界面，零力示教和丝滑拖拽功能，使得操作和プログラミング变得简单直观。多轴連動设计进一步增强了机器人的灵活性，能够轻松应对复杂的任务。

（四）工业级精度与稳定性

机器人具备±0.02mm的重复ポジショニング精度，符合ISO 9283標準。モジュール化设计确保了系统的稳定性和可维护性。

三、主要特点

（一）セキュリティ稳定可靠

协作机器人具备高精度的重复ポジショニング能力，重复ポジショニング精度达到±0.02mm。モジュール化设计确保了系统的稳定性和可扩展性。

（二）部署灵活

机器人采用图形化プログラミング，零力示教和丝滑拖拽功能，使得部署变得简单快捷。多轴連動设计进一步增强了机器人的适应性。

（三）高效防护

机器人具备高效的防护机制，能够适应各种复杂的工作环境。防护等级达到IP54（可选IP66），确保デバイス在過酷な環境下的正常运行。

（四）生态完善

サポートROS二次开发，满足もっと見る样化的需求。サポート多种通信プロトコル方式，为デバイス商和集成商提供便利。

（五）应用广泛

协作机器人適用される组装、取放、扭螺丝、点胶、モニタリング、餐饮、艾灸、医疗等多个業界。全国範囲内的上门教学服务确保项目顺利落地。

四、应用领域

协作机器人广泛適用される家庭、オフィスビル、酒店、银行、医院、学校、机场、博物馆、实验室、工厂、农业等有电动机械臂需求的用户。同时，也適用されるデバイス制造、机器人制造、安防制造等专业人士使用。

五、机械臂基本参数

（一）製品パラメータ

• 产品タイプ ：电动机械臂
• 型号 ：UD01
• 有效負荷 ：5kg
• 工作半径 ：922mm
• 自由度 ：6 个旋转关节
• 人机交互 ：10.1 英寸示教器或 webserver
• 防护等级 ：IP54（IP66 可选）
• 噪音 ：< 65db
• インストール方向 ：任何方向
• I/O ポート ：数字入力（DI）2；数字出力（DO）2；模拟入力（AI）2；模拟出力（AO）2；高速脉冲入力 2
• Tools I/O 电源 ：24V/1.5A
• 底座直径 ：149mm
• 整机重量 ：≈22kg（不含线）
• 工作温度 ：0-45℃
• 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
• デバイス材料 ：铝、钢

六、机械臂运动特征

（一）精度

• 重复ポジショニング精度 ：±0.02mm
• 符合 ISO 9283 的位姿可重复性 ：±0.03mm

（二）移動轴

移動轴	工作範囲	最大速度
基座	±175°	±180°/s
肩部	+ 85°/- 265°	±180°/s
肘部	±160°	±180°/s
腕部 1	+ 85°/- 265°	±180°/s
腕部 2	±175°	±180°/s
腕部 3	±175°	±180°/s
典型 TCP 速度	1m/s	-

七、Mini 控制箱 2kw

（一）デバイス参数

• デバイス重量 ：2.5kg（不含线）
• デバイス材料 ：镀锌板
• 尺寸参数 ：24518044.5mm（不含凸出物）
• 防护等级 ：IP54
• 工作温度 ：0-45℃
• 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
• I/O ポート ：数字入力（DI）16；数字出力（DO）16；模拟入力（AI）2；模拟出力（AO）2；高速脉冲入力 2
• I/O 电源 ：24V/1.5A
• 通讯 ：I/O、TCP/IP、Modbus_TCP/RTU
• 开发环境 ：C#/C++/Python/java/ROS

八、按钮盒

（一）デバイス参数

• デバイス重量 ：490g（带线重量）
• デバイス材料 ：ABS
• 尺寸参数 ：1306066mm（不含凸出物）
• 防护等级 ：IP54
• 线缆長さ ：5m
• 按键次数 ：≥20 万次
• 协议タイプ ：TCP/IP
• 网络传输速率 ：100M
• 按钮功能 ：手动/自动、拖动、点记录、是否配合按钮盒、开始/Stop、关机
• 供电 ：standard POE

九、示教器（选配）

（一）デバイス参数

• デバイス重量 ：1.6kg（wire weight）
• デバイス材料 ：ABS、PP
• 尺寸参数 ：26821088mm
• 防护等级 ：IP54
• 工作湿度 ：90%RH（非冷凝）
• 线缆長さ ：5m
• 表示分辨率 ：1280*800 pixels

十、通信パラメータ

通信パラメータ为 9600 8 N 1，确保了データ传输的稳定性和可靠性。

十一、功能レジスター·アドレス

（一）Read Coils（0x）

function code	レジスタ名字	读 / 写	register address 10 进制	register address 16 进制	Value	值含义	備考
01	DI1	读 / 写	0100	0064	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI2	读 / 写	0101	0065	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI3	读 / 写	0102	0066	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI4	读 / 写	0103	0067	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI5	读 / 写	0104	0068	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI6	读 / 写	0105	0069	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI7	读 / 写	0106	006A	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI8	读 / 写	0107	006B	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI9	读 / 写	0108	006C	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
DI10	读 / 写	0109	006D	00 00	1：开始运动 0：停止运动	后台预设运动轨迹
暂停	写	0500	01 F4	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-
启动	写	0501	01 F5	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-
恢复	写	0502	01 F6	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-
Stop	写	0503	01 F7	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-
移動到原点	写	0504	01 F8	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-
手动自动モード切り替えモード	写	0505	01 F9	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-
启动主程序	写	0506	01 FA	00 00	点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该ステータス	-

（二）Read Discrete Input（1X）

function code	レジスタ名字	读 / 写	register address 10 进制	register address 16 进制	Value	值含义	備考
02	开始运动	读	0100	0064	00 00	-	-
完成动作	读	0101	0065	00 00	-	-
DO2	读	0102	0066	00 00	-	-
DO3	读	0103	0067	00 00	-	-
DO4	读	0104	0068	00 00	-	-
DO5	读	0105	0069	00 00	-	-
DO6	读	0106	006A	00 00	-	-
DO7	读	0107	006B	00 00	-	-
DO8	读	0108	006C	00 00	-	-
DO9	读	0109	006D	00 00	-	-

（三）Read Input Registers（3X）

function code	レジスタ名字	读 / 写	register address 10 进制	register address 16 进制	Value	值含义	備考
04	使能ステータス	读	0310	01 36	00 00	1：处于使能ステータス 0：ない处于使能ステータス	-
モード	读	0311	01 37	00 00	1：手动 0：自动	-
status	读	0312	01 38	00 00	1：Stop 2：run 3：暂停 4：拖动	-
工件号 NR	读	0313	01 39	00 00	-	-
工件号 NR	读	0314	01 3A	00 00	-	-
急停ステータス	读	0315	01 3B	00 00	0：run 1：急停	是否处于急停
主故障码	读	0316	01 3C	00 00	-	-
子故障码	读	0317	01 3D	00 00	-	-
碰撞ステータス	读	0318	01 3E	00 00	1：撞碰 0：无碰撞	-
运动到位置	读	0319	01 3F	00 00	1：运动到位置 0：ない运动到位置	-
セキュリティ停止信号 S10	读	0320	01 40	00 00	1：机械臂处于停止ステータス 0：ない处于停止ステータス	-
セキュリティ停止信号 S11	读	0321	01 41	00 00	-	-

十二、インストール与デバッグ

（一）インストール环境

协作机器人应インストール在稳定、干燥、无腐蚀性气体的环境中。インストール时需确保周围有足够的空间，以便于操作和维护。

（二）电气连接

机器人需连接到稳定的电源，确保电压和频率符合デバイス要求。すべての电气连接应由专业人员进行，避免因连接不当导致デバイス损坏或セキュリティ事故。

（三）デバッグ步骤

1. 开机チェック ：接通电源后，チェック机器人各部件是否正常运行，包括关节运动、控制系统レスポンス等。
2. 参数設定 ：根据实际应用需求，設定机器人的工作参数，如負荷、速度、精度等。
3. 示教プログラミング ：使用示教器或プログラミング软件，对机器人进行示教プログラミング，设定工作轨迹和动作序列。
4. セキュリティ测试 ：在正式运行前，进行セキュリティ测试，确保机器人的紧急停止、碰撞检测等功能正常工作。

十三、维护与保养

（一）日常维护

1. 清洁 ：定期清洁机器人表面，避免灰尘和污垢积累影响デバイス性能。
2. チェック连接 ：チェック各部件的连接是否牢固，确保电气连接和机械连接的セキュリティ性。
3. 润滑 ：对机器人关节和运动部件进行定期润滑，减少磨损，延长デバイス使用寿命。

（二）定期保养

1. 性能测试 ：定期进行性能测试，チェック机器人的精度、速度和稳定性是否符合要求。
2. 部件更换 ：根据デバイス使用情况，及时更换磨损的部件，如密封件、轴承等。
3. 系统更新 ：定期更新控制系统的软件，确保デバイス具备最新的功能和パフォーマンス最適化。

十四、よくある質問解答

（一）机器人无法启动

• 可能原因 ：电源连接不当、控制系统故障、紧急停止按钮被触发。
• 解決方法 ：電源装置のチェック连接是否正确，再起動控制系统，チェック紧急停止按钮是否被触发并复位。

（二）机器人运动精度下降

• 可能原因 ：关节磨损、润滑不足、控制系统参数漂移。
• 解決方法 ：チェック关节磨损情况并进行保养，补充润滑剂，重新校准控制系统参数。

（三）机器人出现故障报警

• 可能原因 ：过载、碰撞、电气故障。
• 解決方法 ：チェック負荷是否超出机器人额定負荷，表示碰撞检测记录并排除碰撞因素，チェック电气连接和控制系统ステータス。

十五、附录

（一）技術仕様書表

製品のモデル	UD01
有效負荷	5kg
工作半径	922mm
自由度	6 个旋转关节
重复ポジショニング精度	±0.02mm
工作温度	0-45℃
工作湿度	90%RH（non-condensing）
防护等级	IP54（IP66 可选）
整机重量	≈22kg（不含线）

（二）通讯プロトコルの仕様

通信パラメータ	9600 8 N 1
协议タイプ	TCP/IP、Modbus_TCP/RTU

（三）障害コード。表

故障码	故障説明	解決方法
01	过载	减少負荷，チェック机械部件
02	碰撞	チェック碰撞原因，复位系统
03	电气故障	チェック电气连接，再起動控制系统
04	プログラミングエラー	チェック程序逻辑，重新上传程序