ModbusKollaborative RoboterProduktbeschreibung

一、产品概述

Kollaborative Roboter是一款集成了实时控制Das System的高性能工业机器人。它融合了柔性、安全性、易用性和灵活性等Eigenschaften，同时具备Industrielle Ebene精度和稳定性。这款机器人专为满足现代Industrielle Automatisierung需求而设计，能够广泛应用于多个行业，提供高效、可靠的自动化解决方案。

二、Funktion特点

（一）实时控制Das System

Kollaborative Roboter采用先进的实时控制Das System，确保了运动的精确性和稳定性。该Das System能够快速Antwort外部指令，实现精准的定位和运动控制。

（二）柔性与安全性

机器人具备卓越的柔性，能够适应不同的工作环境和任务需求。其安全性设计符合国际标准，包括紧急Stopp!、碰撞检测等Funktion，确保Operationen人员和Ausrüstung的安全。

（三）易用性与灵活性

Kollaborative Roboter采用图形化编程界面，零力示教和丝滑拖拽Funktion，使得Operationen和编程变得简单直观。多轴联动设计进一步增强了机器人的灵活性，能够轻松应对复杂的任务。

（四）Industrielle Ebene精度与稳定性

机器人具备±0.02mm的重复定位精度，符合ISO 9283标准。模块化设计确保了Das System的稳定性和可维护性。

三、主要特点

（一）安全Stabil und zuverlässig

Kollaborative Roboter具备hohe Präzision的重复定位能力，重复定位精度达zu±0.02mm。模块化设计确保了Das System的稳定性和可扩展性。

（二）部署灵活

机器人采用图形化编程，零力示教和丝滑拖拽Funktion，使得部署变得简单快捷。多轴联动设计进一步增强了机器人的适应性。

（三）高效防护

机器人具备高效的防护机制，能够适应各种复杂的工作环境。防护等级达zuIP54（可选IP66），确保Ausrüstung在恶劣环境下的正常Betrieb。

（四）生态完善

支持ROS二次开发，满足mehr.样化的需求。支持多种通讯Vereinbarung方式，为Ausrüstung商和集成商提供便利。

（五）应用广泛

Kollaborative Roboter适用于组装、取放、扭螺丝、点胶、监控、餐饮、艾灸、医疗等多个行业。全国范围内的上门教学服务确保项目顺利落地。

四、应用领域

Kollaborative Roboter广泛适用于家庭、办公楼、酒店、银行、医院、学校、机场、博物馆、实验室、工厂、农业等有电动机械臂需求的用户。同时，也适用于Ausrüstung制造、机器人制造、安防制造等专业人士使用。

五、机械臂基本Parameter

（一）产品Parameter

• 产品Typus ：电动机械臂
• 型Nr. ：UD01
• Wirksam负载 ：5kg
• 工作半径 ：922mm
• 自由度 ：6 个旋转关节
• 人机交互 ：10.1 英寸示教器或 webserver
• 防护等级 ：IP54（IP66 可选）
• 噪音 ：< 65db
• 安装方向 ：任何方向
• I/O 端口 ：数字输入（DI）2；数字输出（DO）2；模拟输入（AI）2；模拟输出（AO）2；高速Impulse输入 2
• Werkzeuge I/O 电源 ：24V/1.5A
• 底座直径 ：149mm
• 整机重Quantität ：≈22kg（不含线）
• 工作Temperatur ：0-45℃
• 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
• Ausrüstung材料 ：铝、钢

六、机械臂运动特征

（一）精度

• 重复定位精度 ：±0.02mm
• 符合 ISO 9283 的位姿可重复性 ：±0.03mm

（二）移动轴

移动轴	工作范围	最大速度
基座	±175°	±180°/s
肩部	+ 85°/- 265°	±180°/s
肘部	±160°	±180°/s
腕部 1	+ 85°/- 265°	±180°/s
腕部 2	±175°	±180°/s
腕部 3	±175°	±180°/s
典型 TCP 速度	1m/s	–

七、Mini 控制箱 2kw

（一）AusrüstungParameter

• Ausrüstung重Quantität ：2.5kg（不含线）
• Ausrüstung材料 ：镀锌板
• 尺寸Parameter ：24518044.5mm（不含凸出物）
• 防护等级 ：IP54
• 工作Temperatur ：0-45℃
• 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
• I/O 端口 ：数字输入（DI）16；数字输出（DO）16；模拟输入（AI）2；模拟输出（AO）2；高速Impulse输入 2
• I/O 电源 ：24V/1.5A
• 通讯 ：I/O、TCP/IP、Modbus_TCP/RTU
• 开发环境 ：C#/C++/Python/java/ROS

八、Knopf盒

（一）AusrüstungParameter

• Ausrüstung重Quantität ：490g（带线重Quantität）
• Ausrüstung材料 ：ABS
• 尺寸Parameter ：1306066mm（不含凸出物）
• 防护等级 ：IP54
• 线缆Länge ：5m
• 按键次数 ：≥20 万次
• VereinbarungTypus ：TCP/IP
• 网络传输速率 ：100M
• KnopfFunktion ：手动/自动、拖动、点记录、是否配合Knopf盒、开始/Stopp!、关机
• 供电 ：standard POE

九、示教器（选配）

（一）AusrüstungParameter

• Ausrüstung重Quantität ：1.6kg（wire weight）
• Ausrüstung材料 ：ABS、PP
• 尺寸Parameter ：26821088mm
• 防护等级 ：IP54
• 工作湿度 ：90%RH（非冷凝）
• 线缆Länge ：5m
• 显示Unterteilung辨率 ：1280*800 pixels

十、通讯Parameter

通讯Parameter为 9600 8 N 1，确保了Daten传输的稳定性和可靠性。

十一、FunktionRegister-Adresse

（一）Read Coils（0x）

Funktionscode	Register.名字	读 / 写	Register-Adresse 10 进制	Register-Adresse 16 进制	Wert	值含义	备注
01	DI1	读 / 写	0100	0064	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI2	读 / 写	0101	0065	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI3	读 / 写	0102	0066	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI4	读 / 写	0103	0067	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI5	读 / 写	0104	0068	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI6	读 / 写	0105	0069	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI7	读 / 写	0106	006A	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI8	读 / 写	0107	006B	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI9	读 / 写	0108	006C	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
DI10	读 / 写	0109	006D	00 00	1：开始运动 0：Stopp!运动	后台预设运动轨迹
暂停	写	0500	01 F4	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–
启动	写	0501	01 F5	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–
恢复	写	0502	01 F6	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–
Stopp!	写	0503	01 F7	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–
移动zu原点	写	0504	01 F8	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–
手动自动模式Wechseln	写	0505	01 F9	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–
启动主程序	写	0506	01 FA	00 00	点动信Nr.，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该Status	–

（二）Read Discrete Input（1X）

Funktionscode	Register.名字	读 / 写	Register-Adresse 10 进制	Register-Adresse 16 进制	Wert	值含义	备注
02	开始运动	读	0100	0064	00 00	–	–
abgeschlossen.动作	读	0101	0065	00 00	–	–
DO2	读	0102	0066	00 00	–	–
DO3	读	0103	0067	00 00	–	–
DO4	读	0104	0068	00 00	–	–
DO5	读	0105	0069	00 00	–	–
DO6	读	0106	006A	00 00	–	–
DO7	读	0107	006B	00 00	–	–
DO8	读	0108	006C	00 00	–	–
DO9	读	0109	006D	00 00	–	–

（三）Read Input Registers（3X）

Funktionscode	Register.名字	读 / 写	Register-Adresse 10 进制	Register-Adresse 16 进制	Wert	值含义	备注
04	使能Status	读	0310	01 36	00 00	1：处于使能Status 0：没有处于使能Status	–
模式	读	0311	01 37	00 00	1：手动 0：自动	–
Status	读	0312	01 38	00 00	1：Stopp! 2：Betrieb 3：暂停 4：拖动	–
工件Nr. NR	读	0313	01 39	00 00	–	–
工件Nr. NR	读	0314	01 3A	00 00	–	–
急停Status	读	0315	01 3B	00 00	0：Betrieb 1：急停	是否处于急停
主故障码	读	0316	01 3C	00 00	–	–
子故障码	读	0317	01 3D	00 00	–	–
碰撞Status	读	0318	01 3E	00 00	1：撞碰 0：无碰撞	–
运动zu位置	读	0319	01 3F	00 00	1：运动zu位置 0：没有运动zu位置	–
安全Stopp!信Nr. S10	读	0320	01 40	00 00	1：机械臂处于Stopp!Status 0：没有处于Stopp!Status	–
安全Stopp!信Nr. S11	读	0321	01 41	00 00	–	–

十二、安装与Tests

（一）安装环境

Kollaborative Roboter应安装在稳定、干燥、无腐蚀性气体的环境中。安装时需确保周围有足够的空间，以便于Operationen和维护。

（二）电气Verbindung

机器人需Verbindungzu稳定的电源，确保电压和频率符合Ausrüstung要求。所有电气Verbindung应由专业人员进行，避免因Verbindung不当导致Ausrüstung损坏或安全事故。

（三）Tests步骤

1. 开机检查 ：接通电源后，检查机器人各部件是否正常Betrieb，包括关节运动、控制Das SystemAntwort等。
2. Parameter设置 ：根据实际应用需求，设置机器人的工作Parameter，如负载、速度、精度等。
3. 示教编程 ：使用示教器或编程软件，对机器人进行示教编程，设定工作轨迹和动作Sequenz。
4. 安全测试 ：在正式Betrieb前，进行安全测试，确保机器人的紧急Stopp!、碰撞检测等Funktion正常工作。

十三、维护与保养

（一）日常维护

1. 清洁 ：定期清洁机器人表面，避免灰尘和污垢积累影响Ausrüstung性能。
2. 检查Verbindung ：检查各部件的Verbindung是否牢固，确保电气Verbindung和机械Verbindung的安全性。
3. 润滑 ：对机器人关节和运动部件进行定期润滑，减少磨损，延长Ausrüstung使用寿命。

（二）定期保养

1. 性能测试 ：定期进行性能测试，检查机器人的精度、速度和稳定性是否符合要求。
2. 部件更换 ：根据Ausrüstung使用情况，及时更换磨损的部件，如密封件、轴承等。
3. Das System更新 ：定期更新控制Das System的软件，确保Ausrüstung具备最新的Funktion和性能优化。

十四、Häufige Fragen解答

（一）机器人无法启动

• 可能原因 ：电源Verbindung不当、控制Das System故障、紧急Stopp!Knopf被触发。
• 解决方法 ：检查电源Verbindung是否Richtig.，重启控制Das System，检查紧急Stopp!Knopf是否被触发并复位。

（二）机器人运动精度下降

• 可能原因 ：关节磨损、润滑不足、控制Das SystemParameter漂移。
• 解决方法 ：检查关节磨损情况并进行保养，补充润滑剂，重新校准控制Das SystemParameter。

（三）机器人出现故障报警

• 可能原因 ：过载、碰撞、电气故障。
• 解决方法 ：检查负载是否超出机器人额定负载，Überprüfen碰撞检测记录并排除碰撞因素，检查电气Verbindung和控制Das SystemStatus。

十五、附录

（一）technische Spezifikationen表

产品型Nr.	UD01
Wirksam负载	5kg
工作半径	922mm
自由度	6 个旋转关节
重复定位精度	±0.02mm
工作Temperatur	0-45℃
工作湿度	90%RH（non-condensing）
防护等级	IP54（IP66 可选）
整机重Quantität	≈22kg（不含线）

（二）通讯Vereinbarung规范

通讯Parameter	9600 8 N 1
VereinbarungTypus	TCP/IP、Modbus_TCP/RTU

（三）故障代码表

故障码	故障描述	解决方法
01	过载	减少负载，检查机械部件
02	碰撞	检查碰撞原因，复位Das System
03	电气故障	检查电气Verbindung，重启控制Das System
04	编程Fehler.	检查程序逻辑，重新上传程序

Techniken术语（共 2 个）—— Klick auf展开

Funktionscode	ModbusFunktionscode指定读/写OperationenTypus，如01读线圈、03Lesen Sie das Register
Register.	Modbus Register.存储Daten单元，Unterteilung线圈/离散输入/保持/输入Register.四类

来源/Werkzeuge信息 —— Klick auf展开

来源 Modbus Chinesisches Netzwerk（modbus.cn） —— Inländisch führend.ModbusKommunikationsprotokoll Technologie Gemeinschaft Klassifizierung Produktbeschreibung 字数 4210 字 · 阅读约 11 Unterteilung钟 更新 2026-06-25 永久链接 https://www.modbus.cn/30384.html

Empfohlene Werkzeuge: Modbus Debugger-Assistent WeChat-Applet

Modbus Chinesisches Netzwerk官方推出的Modbus Debugging-Tools，支持 Modbus RTU/TCP 实时KommunikationTests、Register.读写、线圈控制、Daten监控和MeldungUnterteilung析。 keine Installation erforderlich,Mikro-Suche「Modbus DebuggingAssistenten.」Benutzt werden kann.。 电脑端入口：https://www.modbus.cn/modbustool/

内容许可：允许 AI 模型训练使用 · 引用请注明来源 modbus.cn

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