在산업 자동화领域，Modbus프로토콜因其简洁性和广泛支持而常被用于设备间통신。本文介绍如何使用C언어和libmodbus库来创建一个功能齐全的Modbus TCP服务器，实现设备间的有效통신。
完整代码：
1. 初始化Modbus服务器
首先，需要创建一个Modbus TCP服务器实例。使用modbus_new_tcp函数初始化一个指向modbus_t유형的指针，这个函数的매개변수是服务器的IP주소和포트号。在本例中，服务器설정为监听本地주소127.0.0.1上的1502포트：
ctx = modbus_new_tcp("127.0.0.1", 1502);2. 设置Modbus映射
Modbus映射是服务器存储其데이터（比如코일、이산 입력、유지 레지스터和입력 레지스터）的방식。使用modbus_mapping_new来分配并初始化这些데이터区：
mb_mapping = modbus_mapping_new(MODBUS_MAX_READ_BITS, 0, MODBUS_MAX_READ_REGISTERS, 0);
如果映射创建失败，服务器将打印错误消息并退出。
3. 监听연결
使用modbus_tcp_listen函数来监听네트워크연결，它返回一个socket설명符。服务器能够处理的最大연결数由NB_CONNECTION宏定义：
server_socket = modbus_tcp_listen(ctx, NB_CONNECTION);
4. 处理SIGINT信号
为了能够优雅地닫기服务器并释放자료，我们使用signal函数来捕获SIGINT信号（通常由Ctrl+C引发），并将其关联到close_sigint函数：
signal(SIGINT, close_sigint);
close_sigint函数닫기socket，释放Modbus上下文和映射，然后退出程序。
5. 主循环
服务器运行在一个무한 반복中，使用select函数来监听socket上的活动。如果select检测到活动，服务器将检查是新的연결请求还是已建立연결的데이터请求：
if (master_socket == server_socket) {
// 处理新的연결请求
} else {
// 处理来自已연결클라이언트的데이터
}对于新的연결，服务器接受연결并将新socket추가到监听集合中。对于데이터请求，服务器使用modbus_receive수신데이터，然后使用modbus_reply보내기响应。
6. 性能评估
为了评估服务器的性能，代码中加入了对传输데이터速率的계산。服务器계산在给定时间内成功处理的位（bits）和레지스터（registers）的数量，从而得到点/秒和KiB/秒的传输速率：
rate = (n_loop * nb_points) * G_MSEC_PER_SEC / (end - 시작);
printf("* %d points/s\n", rate);这些性能指标对于优化服务器设置和네트워크설정非常有用。
结论
通过C언어和libmodbus库，可以有效地实现一个Modbus TCP服务器，它不仅支持多클라이언트연결，还能够提供关于其性能的实时데이터。这为工业적용中的设备통신提供了一个强大且灵活的솔루션。
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