无刷电机驱动器Modbus 通讯协议及register说明

1. 通讯协议

本驱动器使用 MODBUS-RTU(国标 GB/T19582-2008)通讯协议进行通讯， 支持一台主站控制多个从站（即驱动器），支持最多 255 个从站，支持通讯广播（slave address为 0 视为广播帧），主站可以是单片机、PLC 或 PC 机等。

1.1 通讯参数

默认通讯参数：

• > Baud rate固定为 9600bps。
• > data bit为 8 位。
• > 校验为“无+1 stop bit”。
• > slave address固定为 1。 用户Customization通讯参数：
• > Baud rate可配置范围 9600-115200bps。
• > data bit固定为 8 位。
• > 校验方式可配置为： “偶+1 stop bit”、“奇+1 stop bit”和“无+2 stop bit”。
• > slave address可设置范围 1~255。

当data帧通信中断超过 4 个byte的打包time判定为帧receive超时。当发生帧超时的时候，之前receive到的data将被 视为Invalid。

1.2 MODBUS-RTU 帧format

本驱动器支持 MODBUS 的 0x03(读保持register)、0x06(写单个register)和 0x10(写多个register)function code。

1.2.1 0x03 读保持register

主站send：

byte	1	2	3	4	5	6	7	8
内容	ADR	0x03	startregister 高byte	startregister 低byte	register数高byte	register数 低byte	CRC lowbyte	CRC  高byte

第 1 byte ADR： slave address码（=001～254）。

第 2 bytes 0x03： 读register valuefunction code。

第 3、4 bytes： 要读的register开始address。

第 5、6 byte： 要读的number of registers。

第 7、8 bytes： 从byte 1 到 6 的 CRC16 校验码 。

从站回送：

byte	1	2	3	4 、5	6 、7	…	M-1、M	M+1	M+2
内容	ADR	0x03	byte总数	register data 1	register data 2	…	register data M	CRC lowbyte	CRC high byte

第 1 byte ADR： slave address码（=001～254）。

第 2 bytes 0x03： 返回读function code。

第 3 byte：从 4 到 M（包括 4 及 M）的byte总数。

第 4 到 M byte：  register data。

第 M＋1、M+2 bytes： 从byte 1 到 M 的 CRC16 校验码。

当从站receiveError时， 从站回送：

byte	1	2	3	4	5
内容	ADR	0x83	Exception Code	CRC lowbyte	CRC highbyte

第 1 byte 第 2 bytes 第 3 byte

ADR： slave address码（=001～254）。

0x83： 读register value出错。

Exception Code： 见表 1.1。

第 4、5 byte： 从byte 1 到 3 的 CRC16 校验码。

1.2.2 0x06 写单个register

主站send：

byte	1	2	3	4	5	6	7	8
内容	ADR	0x06	register高 byteaddress	register低 byteaddress	data高byte	data低byte	CRC 码低byte	CRC 码高byte

当从站receive正确时， 从站回送：

byte	1	2	3	4	5	6	7	8
内容	ADR	0x06	register高 byteaddress	register低 byteaddress	data高byte	data低byte	CRC 码低byte	CRC 码高byte

当从站receiveError时， 从站回送：

byte	1	2	3	4	5
内容	ADR	0x86	Exception Code	CRC lowbyte	CRC highbyte

第 1 byte 第 2 bytes 第 3 byte

ADR： slave address码（=001～254）。

0x86： 写register value出错function code。

Exception Code： 见表 1.1。

第 4、5 byte： 从byte 1 到 3 的 CRC16 校验码。

1.2.3 0x10 写Multiple register values

主站send：

byte	1	2	3	4	5	6	7
内容	ADR	0x10	startregister 高byteaddress	startregister 低byteaddress	register数 量高byte	register数 量低byte	data字 节总数

byte	8,9	10,11	N,N+1	N+2	N+3
内容	register data 1	register data 2	register data M	CRC 码低byte	CRC 码高byte

当从站receive正确时， 从站回送：

byte	1	2	3	4	5	6	7	8
内容	ADR	0x10	register高 byteaddress	register低 byteaddress	register数 量高byte	register数 量低byte	CRC 码低byte	CRC 码高byte

当从站receiveError时，从站回送：

byte	1	2	3	4	5
内容	ADR	0x90	Exception Code	CRC lowbyte	CRC highbyte

第 1 byte 第 2 bytes 第 3 byte

ADR： 0x90：  Exception Code：

slave address码（=001～254）。

写register value出错。

见表 1.1。

第 4、5 byte： 从byte 1 到 3 的 CRC16 校验码。

1.2.4 ErrorException Code

MODBUS Exception Code ：如表 1.1 所示

表 1. 1 MODBUS Exception Code表

Exception Code	含义
0x01	Illegal function码
0x02	Illegal data address
0x03	Illegal data value
0x04	Substation equipment malfunction
0x05	Request已被Confirm，但需要较长time来处理Request
0x06	从设备忙
0x08	Storage parity error
0x0A	不可用的网关
0x0B	Gateway target device response failed

2. 标准register定义

2.1 设备描述信息register

设备描述信息register如表 2.1 所示。

表 2. 1 设备描述信息register

register address	描述	取值范围	支持function code	备注
0x0000 (0)	设备标识号		0x03	每个型号都有对应equipment标识号
0x0001 (1)	设备版本		0x03	高byte为主版本号，低byte为副版本号
0x0002 (2)	最大电流		0x03	numerical value乘以0.01为电流值，单位为A

0x0003~0x0007(3)~(7)

保留

0x03

2.2 实时状态register

实时状态register如表 2.2 所示。

表 2.2 实时状态register

register address	描述	取值范围	支持function code	备注
0x0008 (8)	实时电流	0～65535	0x03	numerical value乘以 0.01 为电流值，单位为 A
0x0009 (9)	实时速度之高半字	-110000~110000	0x03	实时转速,单位为 RPM
0x000A (10)	实时速度之低半字
0x000B (11)	Error状态	0~13	0x03	0 无Error1：堵转停机2：相序未学习3：相位异常4：相线过流5：母线过流6：电压过高7：电压过低，8：相位学习异常9：过载异常10：485 通信中断11：CAN 通讯中断12：母线电压过高13：temperature过高，14：无感启动失败15：相电流异常
0x000C (12)	内部电位器电压	0～3300	0x03	单位为 mV
0x000D (13)	外部信号电压	0～10000	0x03	单位为 mV
0x000E (14)	保留
0x000F (15)	保留
0x0010 (16)	使能电平	0,1	0x03	0：低电平1：高电平
0x0011 (17)	刹车电平	0,1	0x03	0：低电平1：高电平
0x0012 (18)	方向电平	0,1	0x03	0：低电平1：高电平

0x0013 (19)	控制模式	0x07，0x09，0x19，0x01，0x11，0x0a，0x1a，0x02，0x12，0x0b，0x1b，0x03，0x13，0x0c，0x1c，0x04，0x14，0x0d，0x1d，0x05，0x15，0x08，0x18，0x00，0x10，	0x03	0-4 位中从低到高定义：①第 4 位表示无感 0 或有感 1，②第 3 位表示开环 0 或闭环 1，③第 0-2 位表示模式：相序学习（111），通讯控制（000），内部电位器（001），模拟量（010），PWM（011）,航模 PWM（100）,摇杆（101）④取值意义：0x07：相序学习， 0x09：无感/闭环/内部电位器控制，0x19：有感/闭环/内部电位器控制，0x01：无感/开环/内部电位器控制，0x11：有感/开环/内部电位器控制， 0x0a：无感/闭环/模拟量控制，0x1a：有感/闭环/模拟量控制，0x02：无感/开环/模拟量控制，0x12：有感/开环/模拟量控制， 0x0b：无感/闭环/PWM 控制，0x1b：有感/闭环/PWM 控制，0x03：无感/开环/PWM 控制，0x13：有感/开环/PWM 控制， 0x0c：无感/闭环/航模 PWM 控制，0x1c：有感/闭环/航模 PWM 控制，0x04：无感/开环/航模 PWM 控制，0x14：有感/开环/航模 PWM 控制， 0x0d：无感/闭环/摇杆控制，0x1d：有感/闭环/摇杆控制，0x05：无感/开环/摇杆控制，0x15：有感/开环/摇杆控制， 0x08：无感/闭环/通讯控制，0x18：有感/闭环/通讯控制，0x00：无感/开环/通讯控制，0x10：有感/开环/通讯控制，
0x0014(20)	负载率	0～1000	0x03	numerical value乘以 0.1%为 PWM 百分比，单位为‰
0x0015(21)	输入 PWM 占空比	0～1000	0x03	numerical value乘以 0.1%为输入 PWM 占空比，单位为‰
0x0016(22)	电压	0～100	0x03	电源电压，单位为 V

0x0017(23)	temperature	-200～200	0x03	电路板temperature，单位为℃
0x0018(24)	保留

2.3  电机控制register

电机控制register如表 2.3 所示。

表 2.3 电机控制register

register address	描述	取值范围	支持function code	备注
0x0020 (32)	停止	0, 1, 2	0x03 0x06	0：正常停止1：紧急制动2：自由停止
0x0021 (33)	设定目标参数之高半字	闭环：-最高转速~ 最高转速开环：-1000~1000	0x03 0x06 0x10	当速度控制为闭环，代表速度，则单位为 RPM；当速度控制为开环，代表 PWM，numerical value乘以 0.1%为 PWM 百分比。正数表示正转，负数表示反转， 0 正常停止
0x0022 (34)	设定目标参数之低半字
0x0023 (35)	测试控制	0, 1	0x03 0x06	0：Cancel测试，1：相序学习
0x0024 (36)	输出控制	0, 1	0x03 0x06	0：输出低电平1：输出高电平
0x0025~0x27(37)~ (39)	保留

2.4  电机参数配置register

电机参数配置register如表 2.4 所示。

表 2.4 电机参数配置register

register address	描述	取值范围	支持function code	备注
0x0028 (40)	电机额定电流	0~1500	0x03 0x06 0x10	numerical value乘以 0.01 为电流值， 单位为 A
0x0029 (41)	电机最大转速之高半字	0～110000	0x03 0x06 0x10	单位为 RPM
0x002A (42)	电机最大转速之低半字
0x002B (43)	电机最小转速之高半字	0～110000	0x03 0x06 0x10	单位为 RPM，一般设置在 200RPM 以下
0x002C (44)	电机最小转速之低半字
0x002D (45)	电机极对数	0~65535	0x03 0x06 0x10	定子南北磁极对数，是磁 极的一半

0x002E (46)	电机 1 、2 相相序data	高byte为 0~6低byte为 0~6	0x03 0x06 0x10	低byte为 1 相高byte为 2 相
0x002F (47)	电机 3 、4 相相序data	高byte为 0~6低byte为 0~6	0x03 0x06 0x10	低byte为 3 相高byte为 4 相
0x0030 (48)	电机 4 、6 相相序data	高byte为 0~6低byte为 0~6	0x03 0x06 0x10	低byte为 4 相高byte为 6 相
0x0031 (49)	相序学习状态	0,1	0x03 0x06 0x10	0：未学习1：已经学习
0x0032 (50)	无感启动负载大小	0～4	0x03 0x06 0x10	0：轻载1：中载2：重载3：小惯性负载4：大惯性负载
0x0033 (51)	闭环速度加速加速度	100～最大速度	0x03 0x06 0x10	单位为 RPM/S
0x0034 (52)	闭环速度减速加速度	100～最大速度	0x03 0x06 0x10	单位为 RPM/S
0x0035 (53)	开环速度加速加速度	4～500	0x03 0x06 0x10	单位为%/S
0x0036 (54)	开环速度减速加速度	4～500	0x03 0x06 0x10	单位为%/S
0x0037 (55)	停止模式	0, 1, 2	0x03 0x06 0x10	0：正常停止1：紧急制动2：自由停止
0x0038 (56)	自动换向模式	0, 1, 2	0x03 0x06 0x10	0：正常换向1：急停换向
0x0039 (57)	停机锁相电流	0~1500	0x03 0x06 0x10	0：不停机锁相其他numerical value：numerical value乘以 0.01 为电流值，单位为 A
0x003A~0x 3F(58)~ (63)	保留

2.5 system参数配置register

system参数配置register如表 2.5 所示。

表 2.5 system参数配置register

register address

描述

取值范围

支持function code

备注

0x0040 (64)	堵转停机time	0～66635	0x03 0x06 0x10	单位为 mS
0x0041 (65)	保护关断电流	0～4200	0x03 0x06 0x10	numerical value乘以 0.01 为电流值， 单位为 A
0x0042 (66)	内部电位器控制阈值maximum	0～3300	0x03 0x06 0x10	单位为 mV
0x0043 (67)	内部电位器控制阈值minimum	0～3300	0x03 0x06 0x10	单位为 mV
0x0044 (68)	外部输入控制阈值maximum	0～10000	0x03 0x06 0x10	单位为 mV
0x0045(69)	外部输入控制阈值minimum	0～10000	0x03 0x06 0x10	单位为 mV
0x0046 (70)	保护电压阈值maximum（过压保护 电压）	8～56	0x03 0x06 0x10	保护电压范围，单位为 V
0x0047 (71)	保护电压阈值minimum（欠压保护 电压）	8～56	0x03 0x06 0x10
0x0048 (72)	电压保护设置	0,1	0x03 0x06 0x10	0：不保护1：电压保护
0x0049(73)	输出Type	0,1,2,3,4,5	0x03 0x06 0x10	0：不输出（即输出低电 平）1：长输出2：报警信号输出3：FG 反馈信号输出4：停机信号输出5：通讯控制

2.6 PID 参数配置register

闭环控制 PID参数配置register如表 2.6 所示。

表 2.6 闭环控制 PID 参数配置register

register address	描述	取值范围	支持function code	备注
0x004A (74)	速度闭环 P coefficient高半字	建议 1～327680	0x03 0x10	numerical value除以 32768 为实际值
0x004B (75)	速度闭环 P coefficient低半字
0x004C (76)	速度闭环 I coefficient高半字	建议 1～326780	0x03 0x10	numerical value除以 32768 为实际值
0x004D (77)	速度闭环 I coefficient低半字
0x004E (78)	速度闭环 D coefficient高半字	建议 1～326780	0x03 0x10	numerical value除以 32768 为实际值
0x004F (79)	速度闭环 D coefficient低半字

2.7 通讯参数配置register

通讯参数配置register如表 2.6 所示。

表 2.7 通讯参数配置register

register address	描述	取值范围	支持function code	备注
0x0050 (80)	485通讯中断制动time	0～66635	0x03 0x060x10	单位为 S
0x0051 (81)	485通讯Device address	0～255	0x03 0x060x10	Modbus 从Device address
0x0052 (82)	485通讯串口Baud rate	0~4	0x03 0x060x10	0：96001：192002：384003：576004： 115200单位为 bps
0x0053 (83)	485 通讯串口检验方式	0~3	0x03 0x060x10	0：无+stop bit1：偶+1 stop bit2：奇+1 stop bit3：无+2 stop bit
0x0054(84)~0 x0059 (89)	保留

3.CRC16 的计算

C 语言 CRC 生成函数如程序 3.1所示。所有的可能的 CRC  值都被预装在两个数组中， 当计算message内容时可  以简单的索引即可。 一个数组含有 16 位 CRC 域的所有 256 个可能的高位byte，另一个数组含有低位byte的值。 这种索引访问 CRC  的方式提供了比对message缓冲区的每个新字符都计算新的 CRC  更快的方法。

注意： 此函数内部执行高/低 CRC  byte的交换。此函数返回的是已经经过交换的 CRC  值。也就是说，从该 函数返回的 CRC 值可以直接放置于message用于send。

函数使用两个参数：

unsigned char *puchMsg；指向含有用于生成 CRC  的binarydatamessage缓冲区的指针。

unsigned short usDataLen；message缓冲区的byte count。

注：以下 CRC16 生成函数程序摘自 <MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guide

V1.02> 。

程序 3.1   CRC16 生成函数程序清单

/*  高位byte的 CRC 值*/

static unsigned char auchCRCHi[] = {

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,

0x40

} ;

/* 低位byte的 CRC 值*/

static char auchCRCLo[] = {

0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,

0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,

0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,

0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,

0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,

0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,

0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,   0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,  0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,

0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,

0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,

0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,  0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,

0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,

0x40

};

unsigned short CRC16(puchmsg, usDataLen）     /*  函数以 unsigned short  Type返回 CRC */

unsigned char *puchMsg,                                      /*  用于计算 CRC  的message*/

unsigned short usDataLen	/*  message中的byte count*/
{
unsigned charuchCRCHi = 0xFF;	/* CRC  的高byte初始化*/

unsigned charuchCRCLo = 0xFF;     /* CRC  的低byte初始化*/

unsigned uIndex ;           /* CRC  查询表索引*/

while (usDataLen–)

{

/*  Complete整个message缓冲区*/

uIndex = uchCRCLo ^ *puchMsg++; /*  计算 CRC */

uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex];

uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex];

}

return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo);

}

技术术语（共 7 个）—— 点击展开

function code	Modbusfunction code指定读/写OperationType，如01读线圈、03读保持register
register	Modbus register存储data单元，分线圈/离散输入/保持/输入register四类
PLC	可编程逻辑控制器，Automation控制的核心设备
Baud rate	串行通信每秒传输符号数，Modbus RTU常用9600/19200
网关	协议转换设备，如 Modbus RTU ↔ Modbus TCP
串口	计算机与外部设备进行串行通信的物理接口
保持register	Modbus 16位可读写data，address从40001开始

来源/Tools信息 —— 点击展开

来源 Modbus Chinese Network（modbus.cn） —— China leadingModbus通信协议技术社区 Category 设备register手册 字数 15126 字 · 阅读约 38 分钟 更新 2026-06-30 永久链接 https://www.modbus.cn/26570.html

Recommended Tool: Modbus Debug Assistant WeChat Mini Program

Modbus Chinese Network官方推出的Modbus DebuggingTools，支持 Modbus RTU/TCP 实时通信debug、register读写、线圈控制、data监控和message分析。 无需安装，微信Search「Modbus DebuggingAssistant」即可使用。 电脑端入口：https://www.modbus.cn/modbustool/

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