Bürstenloser Motorantrieb Modbus-Kommunikationsprotokoll und Registerbeschreibung

1. Kommunikationsabkommen

Dieses Laufwerk verwendet MODBUS-RTU (National Standard GB / T19582 - 2008) Kommunikationsprotokoll zur Kommunikation, unterstützt eine Master-Station, um mehrere Slave-Stationen (dh Laufwerke) zu steuern, unterstützt bis zu 255 Slave-Stationen, unterstützt die Kommunikationsübertragung (Slave-Station - Adresse ist 0 als Broadcast-Frame), Master-Station kann ein Chip-Computer, PLC oder PC sein.

1.1 Kommunikationsparameter

Standard-Kommunikationsparameter:

• > Die Baudrate ist auf 9600 bps festgelegt.
• >
• > Überprüfen Sie auf "Keine +1 Stopp-Bits".
• > Die Adresse von der Station ist auf 1 festgelegt. Benutzerdefinierte Kommunikationsparameter:
• > Die Baudrate ist konfigurierbar im Bereich von 9600 - 115200bps.
• >
• > Die Prüfmethoden können als „G偶el + 1 Stoppbit", „Geldig + 1 Stoppbit" und „Kein + 2 Stoppbit" konfiguriert werden.
• > Von der Station kann der Bereich 1 bis 255 festgelegt werden.

Wenn die Daten-Frame - Kommunikation unterbrochen ist mehr als 4 Byte Packing-Zeit als Frame-Empfang - Timeout entschieden. Wenn ein Frame-Timeout auftritt, werden die zuvor empfangenen Daten als ungültig angesehen.

1.2 MODBUS-RTU - Frame-Format

Dieses Treiber unterstützt die MODBUS-Funktionscodes 0x03 (Lese-Halt - Register), 0x06 (Schreiben eines einzelnen Registers) und 0x10 (Schreiben mehrerer Registers).

1.2.1 0x03 Lesen des Haltregisters

Hauptbahnhof übertragen:

1st Byte ADR: Adresscode der Slave Station (= 001 ~ 254).

Byte 2 0x03: Lesen Sie den Funktionscode des Registerwerts.

Byte 3 und 4: Die Anfangsadresse des zu lesen Registers.

Byte 5, 6: Anzahl der zu lesen Register.

Byte 7 und 8: CRC16 - Prüfcode von Byte 1 bis 6.

Zurück vom Bahnhof:

1st Byte ADR: Slave Station Adresscode (= 001 ~ 254).

Byte 2 0x03: Rückgabe des Lesen-Funktionscodes.

Byte 3: Die Gesamtzahl der Bytes von 4 bis M (einschließlich 4 und M).

4 bis M-Byte: Registerdaten.

M + 1 und M + 2 Bytes: CRC16 - Prüfcode von Bytes 1 bis M.

Rückschaltung von der Station, wenn ein Fehler von der Station empfangen wird:

Byte 1 Byte 2 Byte 3

ADR: Adresscode der Slave-Station (= 001 ~ 254).

0x83: Fehler beim Lesen des Registerwertes.

Ausnahmecode: Siehe Tabelle1.1。

Bytes 4 und 5: CRC16 - Prüfcode von Bytes 1 bis 3.

1.2.2 0x06 Schreiben eines einzelnen Registers

vom Master gesendet:

Rückschaltung von der Station, wenn der Empfang von der Station korrekt ist:

Rückschaltung von der Station, wenn ein Fehler von der Station empfangen wird:

1st Byte 2nd Byte 3rd Byte

ADR: Adresscode der Slave Station (= 001 ~ 254).

0x86: Fehler beim Schreiben von Registerwerten.

Ausnahmecode: Siehe Tabelle1.1。

Bytes 4 und 5: CRC16 - Checkcode von Bytes 1 bis 3.

1.2.3 0x10 Schreiben von mehreren Registerwerten

Senden von Master:

Rücksendung von der Station, wenn der Empfang von der Station korrekt ist:

Bei Erhalt eines Fehlers von der Station Rückschaltung von der Station:

1st Byte 2nd Byte 3rd Byte

ADR: 0x90: Ausnahmecode:

Slave-Station - Adresscode (= 001 ~ 254).

Fehler beim Schreiben von Registerwerten.

Siehe Tabelle1.1。

Byte 4 und 5: CRC16 - Prüfcode von Byte 1 bis 3.

1.2.4 Ausnahmefehler

MODBUS Ausnahmecode: wie in Tabelle1.1 所示

Tabelle 1. 1 MODBUS-Ausnahmecode - Tabelle

2. Standard-Register - Definitionen

2.1 Geräteschreibungsinformationsregister

Geräteschreibungsinformationsregister werden in Tabelle2.1 所zeigen.

Tabelle 2. 1 Gerät Beschreibung Informationen Register

2.2 Echtzeit-Zustandregister

Echtzeit-Zustandregister wie in der Tabelle2.2 所gezeigt.

Tabelle 2.2 Echtzeit-Statusregister

2.3 Motorsteuerungsregister

MotorsteuerungsregisterWie Tabelle 2.3 所dargestellt.

Tabelle 2.3 Motorsteuerungsregister

2.4 Motorparameter Konfigurationsregister

Das Motorparameter Konfigurationsregister ist in Tabelle2.4 所dargestellt.

Tabelle 2.4 Motorparameter Konfigurationsregister

2.5 Systemparameter Konfigurationsregister

Das Konfigurationsregister für Systemparameterwird in Tabelle2.5 所dargestellt.

Tabelle 2.5 Systemparameter Konfigurationsregister

2.6 PID-Parameter - Konfigurationsregister

Closed-Loop - Steuerung PID-Parameter - KonfigurationsregisterWie in Tabelle2.6 所dargestellt.

Tabelle 2.6 Konfigurationsregister für PID-Parameter für geschlossene Schleifsteuerung

2.7 Kommunikationsparameter Konfigurationsregister

KommunikationParameter Konfigurationsregister sind in Tabelle2.6所dargestellt.

Tabelle 2.7 Kommunikationsparameter Konfigurationsregister

3. Berechnung von CRC16

Die CRC-Generierungsfunktion in der C-Sprache wird im- Programm 3.1dargestellt. Alle möglichen CRC-Werte sind in zwei Arrays vorinstalliert, die bei der Berechnung des Nachrichteninhalts einfach indiziert werden können. Ein Array enthält alle Bereiche16 - BitCRC Alles im Bereich 256 Ein weiteres Array enthält Werte für niedrigere Byte. Diese Art und Weise, wie der Index auf CRCs zugreift, bietet eine schnellerere Möglichkeit, als ein neues CRC für jedes neue Zeichen im Nachrichtenpuffer zu berechnen.

Hinweis: Diese Funktion führt intern den Austausch von hohen / niedrigen CRC-Bytes durch. Diese Funktion gibt den bereits ausgetauschten CRC-Wert zurück. Das bedeutet, dass der CRC-Wert, der von dieser Funktion zurückgegeben wird, direkt in die Nachricht zum Senden gelegt werden kann.

Die Funktion verwendet zwei Parameter:

unsigned char * puchMsg; zeigt auf einen Zeiger, der den Puffer für die binäre Datennachricht enthält, die CRC generiert.

unsigned short usDataLen; Anzahl der Bytes im Nachrichtenpuffer.

Hinweis: Die folgenden CRC16 - Generatoren wurden aus dem < MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guide > entnommen.

Veröffentlicht in V1.02.

Prozess 3.1   CRC16Erzeugerfunktionsliste

/ * CRC-Werte für die oberen Bytes * /

static unsigned char auch CRCHi[] = {

0x01, 0x01, 0x 0x41, 0x41, 0x40, 0x80, 0x41, 0x40, 0x40, 0x41, 0x40, 0x40, 0x41, 0x40, 0x80, 0x41, 0x41, 0x40, 0x41, 0x41, 0x40, 0x41, 0x41, 0x 0x01, 0x01, 0x 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x 0x01, 0x01, 0x 0x80, 0x41, 0x80, 0x41, 0x40, 0x80, 0x41, 0x40, 0x40, 0x81, 0x40, 0x80, 0x41, 0x40, 0x80, 0x41, 0x41, 0x40, 0x41, 0x40, 0x41, 0x41, 0x40, 0x41, 0x41, 0x 0x01, 0x01, 0x 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x40, 0x81, 0x81, 0x40, 0x81, 0x40, 0x80, 0x41, 0x40, 0x80, 0x41, 0x41, 0x40, 0x80, 0x41, 0x41, 0x40, 0x40, 0x41, 0x41, 0x40, 0x40, 0x41, 0x41, 0x40, 0x41, 0x41, 0x 0x01, 0x01,

0x40

{}

/ * CRC-Wert für niedrige Bytes * /

statische Char auchCRCLo[] = {

0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,

0x04, 0x0CC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,

0x1D, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,

0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7, 0xF7,

0x37, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26

0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,

0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F, 0x6E, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB, 0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5, 0xB

0x77, 0xB7, 0xB7, 0x Siehe auch: „Siehe, Siehe, Siehe,

Siehe auch: 0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C,

0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x88, 0x48, 0x49, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4C, 0x8C, 0x8C,

0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,

0x40

};

unsignierte Kurzform CRC16(puchmsg, usDataLen) Die / * - Funktion gibt CRC * /

unsigned char * puchMsg als unsigned short zurück. / * Nachricht für die Berechnung von CRC * /

unsignierte... CRCLo = 0xFF; / * CRC-Initialisierung mit niedrigen Byten * /

unsigned uIndex; / * CRC-Abfragetabellenindex * /

während (usDataLen - -)

{

/ * Vollständige den gesamten Nachrichtenpuffer * /

uIndex = uchCRCLo ^ * puchMsg++; / * CRC berechnet * /

|

uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex];

}

return (uchCRCHi < 8| (d.h. mit dem Schlagwort);

}