ブラシレスモータドライバModbus通信プロトコルとレジスタの説明

1.&&タグ：通信プロトコル

このドライブは、通信用のMODBUS-RTU（国家規格GB/T1958 2 -2008）通信プロトコルを使用して、複数のスレーブ（すなわちドライブ）を制御するマスターステーションをサポートし、最大255スレーブステーションをサポートし、通信放送をサポートします（スレーブステーションアドレスはブロードキャストフレームとみなされます）、マスターステーションはシングルチップ、PLCまたはPCコンピュータなどであることができます。

1.1通信パラメータ

デフォルト通信パラメータ：

• > ボーレートは9600bpsです。
• > データは8ビットです。
• > チェックは“No +1 Stop bit”です。
• > スレーブアドレスは1に固定されます。&ユーザー定義の通信パラメータ：
• > ボーレートは9600-115200bpsで設定できます。
• > データビットは8ビット固定です。
• > 検証モードは、“偶数+1ストップビット”、“奇数+1ストップビット”、および“なし+2ストップビット”のいずれかに設定できます。
• > スレーブアドレスは1~255の範囲で設定できます。

データフレーム通信中断が4バイトを超えたパケット時間をフレーム受信タイムアウトと判定する.フレームタイムアウトが発生すると、以前に受信したデータは無効とみなされます。

1.2 MODBUS-RTUフレームフォーマット

このドライバは、MODBUSの0x03リードホールドレジスタ、0x06シングルレジスタへの书き込み、0x10レジスタへの书き込みをサポートします。

1.2.1 0 x 0 3リードホールドレジスタ

メインステーション送信：

第1バイトADR：スレーブ局アドレスコード（=001 〜 254）。

バイト2 x 0 3：読み取りレジスタ値関数コード。

第3，4バイト：読み出すレジスタの開始アドレス。

5，6バイト目：読み込むレジスタの数。

バイト7、8番目：バイト1から6までのCRC16チェックコード。

駅からの返却：

第1バイトADR：スレーブ局アドレスコード（=001 〜 254）。

2バイト目0 x 0 3：読み取り関数コードを返す。

第3バイト：4からMまでのバイトの総数（4と

4 ~ Mバイト目：レジスタデータ。

M+1、M+2バイト目：バイト1からMまでのCRC16チェック符号。

スレーブがエラーを受信すると、スレーブは次のようにループバックします。

第1バイト第2バイト第3バイト

ADR：スレーブアドレスコード（=001~254）。

0 x 83：読み取りレジスタ値エラー。

異常コード：表を参照 1.1。

第4，5バイトバイト1から3までのCRC16チェック符号。

1.2.2 0 x 0 6，単一レジスタへの書き込み

メインステーション送信：

スレーブが正しく受信すると、スレーブは次のようにループバックします。

スレーブがエラーを受信すると、スレーブは次のようにループバックします。

第1バイト第2バイト第3バイト

ADR：スレーブアドレスコード（=001~254）。

0 x 86：レジスタ値の書き込みエラー。

異常コード：表を参照 1.1。

第4，5バイトバイト1から3までのCRC16チェック符号。

1.2.3 0 x 10複数のレジスタ値を書き込む

メインステーション送信：

スレーブが正しく受信すると、スレーブは次のようにループバックします。

スレーブがエラーを受信すると、スレーブは次のようにループバックします。

第1バイト第2バイト第3バイト

ADR：0 x 90：例外コード：

スレーブ局アドレスコード（=001~ 25 4）。

书き込みレジスタ値エラー。

テーブルを参照。 1.1。

第4，5バイトバイト1から3までのCRC16チェック符号。

1.2異常コード

MODBUS例外コード 表のように 1.1 場所は表示する。

テーブル1.& 1 MODBUS異常なコード

2.と。nbsp;標準レジスタ定義

2.1デバイス記述情報レジスタ

デバイスレジスタを表のように 2.1 場所は見せてください

テーブル2.& nbsp;1デバイス記述情報レジスタ

2.2リアルタイム状態レジスタ

リアルタイムステータスレジスタは表のとおりです。 2.2 場所は見せてください

表 2.2リアルタイム状態レジスタ

2.3モータ制御レジスタ

モータ制御レジスタ表のように 2.3 場所は見せてください

表 2.3モータ制御レジスタ

2.4モータパラメータ設定レジスタ

モータパラメータ設定レジスタは表のとおり 2.4 場所は見せてください

表 2.4モータパラメータ設定レジスタ

2.5システムパラメータ設定レジスタ

システムパラメータ設定レジスタ表のように 2.5 場所は見せてください

表 2.5システムパラメータ設定レジスタ

2.6 PIDパラメータ設定レジスタ

閉ループ制御PIDパラメータ設定レジスタは表のように 2.6 場所は見せてください

表 2.6クローズドループ制御PIDパラメータ設定レジスタ

2.7通信パラメータ設定レジスタ

コミュニケーション·コミュニケーションパラメータ設定レジスタは表のように 2.6 場所は見せてください

表 2.7通信パラメータ設定レジスタ

CRC 16の計算

C言語のCRC 生成関数手順手順 3.1示されたものすべての可能なCRC値は2つの配列にプリロードされており、メッセージの内容を計算する際に単純なインデックスを使用できます。1つのグループは 16 ビット·ビット CRC エリアのすべて。 256可能な上位バイトは1個あり、下位バイトの値は別の配列に含まれます。CRCへのインデックスアクセスのこの方法は、メッセージバッファ内の新しい文字ごとに新しいCRCを計算するよりも高速な方法を提供します。

注：この関数は内部的にハイ/ロー CRCバイトの交換を行います。この関数は、交換されたCRC値を返します。つまり、この関数から返されたCRC値は、送信用のメッセージに直接設定することができます。

関数は2つのパラメータを使用します。

unsigned char *puchMsg; CRCを生成するために使用されるバイナリデータパケットバッファを含むポインタ。

unsigned short usDataLen;メッセージバッファのバイト数。

注：以下のCRC16 生成関数プログラムは、MODBUS over Serial Line Specification and Implementation Guideからの抜粋です。

V1.02> 。

手順手順 3.1   CRC16関数プログラムリストの生成

/* 上位バイトのCRC値 */

static unsigned char auchCRCHi[] = {

0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81, 0x40, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x01, 0xC0, 0x80, 0x41, 0x00, 0xC1, 0x81,

0x40

} ;

/* 下位バイトのCRC値 */

static char auchCRCLo[] = {

0x00, 0xC0, 0xC1, 0x01, 0xC3, 0x03, 0x02, 0xC2, 0xC6, 0x06, 0x07, 0xC7, 0x05, 0xC5, 0xC4,

0x04, 0xCC, 0x0C, 0x0D, 0xCD, 0x0F, 0xCF, 0xCE, 0x0E, 0x0A, 0xCA, 0xCB, 0x0B, 0xC9, 0x09, 0x08, 0xC8, 0xD8, 0x18, 0x19, 0xD9, 0x1B, 0xDB, 0xDA, 0x1A, 0x1E, 0xDE, 0xDF, 0x1F, 0xDD,

0x1D, 0x1C, 0xDC, 0x14, 0xD4, 0xD5, 0x15, 0xD7, 0x17, 0x16, 0xD6, 0xD2, 0x12, 0x13, 0xD3,

0x11, 0xD1, 0xD0, 0x10, 0xF0, 0x30, 0x31, 0xF1, 0x33, 0xF3, 0xF2, 0x32, 0x36, 0xF6, 0xF7,

0x37, 0xF5, 0x35, 0x34, 0xF4, 0x3C, 0xFC, 0xFD, 0x3D, 0xFF, 0x3F, 0x3E, 0xFE, 0xFA, 0x3A, 0x3B, 0xFB, 0x39, 0xF9, 0xF8, 0x38, 0x28, 0xE8, 0xE9, 0x29, 0xEB, 0x2B, 0x2A, 0xEA, 0xEE, 0x2E, 0x2F, 0xEF, 0x2D, 0xED, 0xEC, 0x2C, 0xE4, 0x24, 0x25, 0xE5, 0x27, 0xE7, 0xE6, 0x26,

0x22, 0xE2, 0xE3, 0x23, 0xE1, 0x21, 0x20, 0xE0, 0xA0, 0x60, 0x61, 0xA1, 0x63, 0xA3, 0xA2,

0x62, 0x66, 0xA6, 0xA7, 0x67, 0xA5, 0x65, 0x64, 0xA4, 0x6C, 0xAC, 0xAD, 0x6D, 0xAF, 0x6F,   0x6E, 0xAE, 0xAA, 0x6A, 0x6B, 0xAB, 0x69, 0xA9, 0xA8, 0x68, 0x78, 0xB8, 0xB9, 0x79, 0xBB,  0x7B, 0x7A, 0xBA, 0xBE, 0x7E, 0x7F, 0xBF, 0x7D, 0xBD, 0xBC, 0x7C, 0xB4, 0x74, 0x75, 0xB5,

0x77, 0xB7, 0xB6, 0x76, 0x72, 0xB2, 0xB3, 0x73, 0xB1, 0x71, 0x70, 0xB0, 0x50, 0x90, 0x91,

0x51, 0x93, 0x53, 0x52, 0x92, 0x96, 0x56, 0x57, 0x97, 0x55, 0x95, 0x94, 0x54, 0x9C, 0x5C,

0x5D, 0x9D, 0x5F, 0x9F, 0x9E, 0x5E, 0x5A, 0x9A, 0x9B, 0x5B, 0x99, 0x59, 0x58, 0x98, 0x88,  0x48, 0x49, 0x89, 0x4B, 0x8B, 0x8A, 0x4A, 0x4E, 0x8E, 0x8F, 0x4F, 0x8D, 0x4D, 0x4C, 0x8C,

0x44, 0x84, 0x85, 0x45, 0x87, 0x47, 0x46, 0x86, 0x82, 0x42, 0x43, 0x83, 0x41, 0x81, 0x80,

0x40

};

unsigned short CRC16 puchmsg usDataLen/* 関数はunsigned short型でCRCを返す */

unsigned char *puchMsg/* CRCの計算に使用されるメッセージ */

unsigned charuchCRCLo = 0 x FF;/* CRCのローバイト初期化*/

unsigned uInde x;/* CRCクエリテーブルインデックス */

while (usDataLen--)

{

/* メッセージバッファ全体を完了する */

uIndex = uchCRCLo ^ *puchMsg++; /* CRCを計算*/

uchCRCLo = uchCRCHi ^ auchCRCHi[uIndex];

uchCRCHi = auchCRCLo[uIndex];

}

return (uchCRCHi << 8 | uchCRCLo);

}