Description
TOF20是一款20米量程激光测距传感器，基于TOF（飞行时间）原理，支持200Hz高频测量，适用于机器人避障、液位监测、人体存在检测、距离测量等场景。提供三个硬件版本：RS485 Modbus RTU版（工业总线接入）、HA版（WiFi原生Home Assistant集成，ESPHome固件）、LoRa Mesh版（自组网远距离无线传输）。
产品概述
TOF20激光测距传感器采用905nm Class 1人眼安全激光，视场角仅3°，抗环境光能力达8米@60K Lux，即使在室内强光或室外阳光下也能稳定工作。重复精度±30mm，测量频率高达200Hz，适合高速运动物体的距离检测。
产品为91×91×23mm方形外壳，重量仅150g，吸顶安装非常方便，是智能家居和工业场景中理想的距离检测方案。
三个版本对比
| Version | 通信方式 | 适用场景 |
|---|---|---|
| 【RS485】激光测距传感器 | RS485 Modbus RTU | 接入PLC、DCS、网关等工业系统，或通过MHB64网关转MQTT接入Home Assistant |
| 【HA】激光测距传感器 | WiFi（ESPHome） | 直接接入Home Assistant，自动发现，无需网关，开箱即用 |
| 【loramesh】激光测距传感器 | LoRa Mesh自组网 | 无WiFi/无网线的远距离场景，多节点自组网，超长距离传输 |
技术参数
| 产品型号 | TOF20 |
| 产品名称 | 激光测距传感器 |
| 测量范围 | 0.05 ~ 20m（90%反射率） |
| 重复精度 | ±30mm |
| 准确度 | ±5cm（<5m），1%（≥5m） |
| 测量频率 | 200Hz |
| 测量激光光源 | 905nm，Class 1（人眼安全） |
| 视场角 FOV | 3° |
| 抗环境光能力 | 8米 @ 60K Lux |
| 控制输出 | RS485 Modbus RTU（RS485版） |
| 工作电压 | 12 ~ 24V DC |
| 重量 | 150g |
| 尺寸 | 91 × 91 × 23 mm |
| 工作温度 | -20 ~ 60°C |
RS485版：Modbus RTUcommunication protocol
RS485版采用标准Modbus RTUProtocol，支持功能码03（read holding registers）和06（write single register）。默认波特率9600，默认从站地址01。
寄存器地址表
| function code | 寄存器名字 | 读/写 | register address(decimal) | register address(hexadecimal) | Value | 值含义 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 03 / 06 | address | 读/写 | 0000 | 0x0000 | 00 ~ 01 | 地址范围01 ~ FE | FF为广播地址 |
| 03 / 06 | 485波特率 | 读/写 | 0001 | 0x0001 | 00 ~ 09 | 00→115200, 01→76800, 02→57600, 03→38400, 04→19200, 05→14400, 06→9600, 07→4800, 08→2400, 09→1200 | 06对应9600（默认） |
注：距离测量值寄存器地址详见官方资料包（C-191 激光测距传感器）。
HA版：Home Assistant原生集成（ESPHome）
HA版基于ESP32-S5芯片，出厂预烧录ESPHome固件，上电配网后自动接入Home Assistant，无需编写任何YAML配置文件。
本地Web配置页面
通过设备的88端口可查看本地原生网页配置界面，支持中英文切换和黑暗/明亮主题切换，方便现场调试。
五步快速接入Home Assistant
- 给传感器上电：接12-24V电源，传感器会进入配网模式
- 配网：在手机或电脑上连接传感器发出的WiFi热点，输入家庭WiFi密码完成配网
- HA自动发现：openHome Assistant后台 → 设备与管理Page → ESP集成，设备将自动出现（原生集成），点击配置添加。距离传感器实体自动生成，无需手动编写配置。
- 创建场景联动：在HA仪表盘添加距离传感器卡片，创建距离自动化、避障联动等智能场景。
- 设备复位：HA设备具有重试机制——连续两三分钟左右没连上之前配的网，就会自动复位进入配网模式。clickHA后台的RESET按钮也可以进行复位。
HA设备实体一览
接入Home Assistant后，自动生成以下实体：
| 类别 | 实体 | 说明 |
|---|---|---|
| Sensors | 距离(cm) | 当前距离值，单位厘米 |
| 距离(m) | 当前距离值，单位米 | |
| 距离(mm) | 当前距离值，单位毫米 | |
| 距离状态 | 距离检测状态（中等/正常/异常） | |
| 配置 | Restart 系统重启(device) | button：远程重启传感器 |
| Restore 恢复出厂设置 | button：恢复出厂配网状态 | |
| 诊断信息 | Device Status | 设备连接状态（Connected） |
| WiFi IP Address | 设备局域网IP | |
| WiFi SSID / BSSID | 连接的WiFi名称和MAC | |
| WiFi MAC Address | 设备自身MACaddress | |
| WiFi信号质量 | WiFi信号强度评分 |
设备信息
- 芯片：ESP32-S5
- 制造商：Espressif
- 集成方式：ESPHome（原生）
可直接使用的HA蓝图
设备接入后，可直接使用Home Assistant社区的现成蓝图创建自动化：
- Motion-activated Light（运动激活灯）——Author：Home Assistant
- Wake-up light alarm with sunrise effect（日出效果唤醒灯闹钟）——由社区提供
- Zone Notification（区域通知）——Author：Home Assistant
LoRa Mesh版
LoRa Mesh版采用LoRa自组网技术，适用于没有WiFi、没有网线的远距离场景。多个传感器节点自动组成Mesh网络，数据通过多跳中继传输到网关，再接入Home Assistant或其他平台。适合大型仓库、厂区、室外停车场等需要远距离多点测距的场景。
典型应用场景
- 机器人避障：200Hz高频测量，实时检测前方障碍物，适合AGV小车、服务机器人避障
- 人体存在感应：吸顶安装，检测人是否在房间内，实现人来灯亮、人走灯灭的智能照明
- 液位监测：非接触式测量水箱/水池液位，避免接触式传感器的腐蚀和污染问题
- 卷帘门/车库门状态：检测门的开启高度和位置
- Smart home presence detection：配合HA自动化，实现区域占用检测
- 工业料位检测：仓库货物堆高检测、料仓料位监测
配套资料下载
完整技术资料和Modbus协议手册可在官网下载：
- 下载地址：www.laitecn.com/d.html
- 文件路径：/请点开我/2-后期资料/A、软件·Protocol·接线/C-全部协议/C-191 激光测距传感器
购买信息
| Price | ¥368起（具体价格以实际购买页面为准） |
| 发货 | 预售，15天内发货 |
| 快递 | 顺丰/中通等（运费15元起） |
| 售后 | 支持7天无理由退货，退货宝保障，88VIP退货包运费 |
| 特别注意事项 | 无 |
总结
TOF20激光测距传感器以20米量程、200Hz高频、905nm Class 1安全激光、3°窄视场角、8米抗60K Lux强光为核心优势，提供RS485 Modbus RTU、HA WiFi原生集成、LoRa Mesh自组网三个版本，覆盖工业总线、智能家居无线、远距离自组网三大应用场景。HA版基于ESPHome原生接入Home Assistant，配网后自动发现距离实体，无需写YAML，是机器人避障、人体存在检测、液位测量等距离类应用的理想选择。
