설명
TOF20은(는)20米量程激光测距센서，基于TOF（飞行时间）원리，支持200Hz高频测量，适用于机器人避障、수위监测、人体存在检测、距离测量等시나리오。提供三个硬件버전：RS485 Modbus RTU版（工业总线接入）、HA版（WiFi原生홈 Assistant통합，ESP홈固件）、LoRa Mesh版（自组网远距离无线传输）。
제품 개요
TOF20激光测距센서采用905nm Class 1人眼安全激光，视场角仅3°，抗환경光能力达8米@60K Lux，即使在室内强光或室外阳光下也能稳定工作。重复精度±30mm，测量频率高达200Hz，适合高速运动物体的距离检测。
产品为91×91×23mm方形外壳，重量仅150g，吸顶安装非常方便，是스마트 홈和工业시나리오中理想的距离检测方案。
三个버전对比
| 버전 | 통신방식 | 适用시나리오 |
|---|---|---|
| 【RS485】激光测距센서 | RS485 Modbus RTU | 接入PLC、DCS、게이트웨이等工业系统，或通过MHB64게이트웨이转MQTT接入홈 Assistant |
| 【HA】激光测距센서 | WiFi（ESP홈） | 直接接入홈 Assistant，自动发现，无需게이트웨이，开箱即用 |
| 【loramesh】激光测距센서 | LoRa Mesh自组网 | 无WiFi/无网线的远距离시나리오，多节点自组网，超长距离传输 |
기술매개변수
| 产品型号 | TOF20 |
| 产品名称 | 激光测距센서 |
| 测量范围 | 0.05 ~ 20m（90%反射率） |
| 重复精度 | ±30mm |
| 准确度 | ±5cm（<5m），1%（≥5m） |
| 测量频率 | 200Hz |
| 测量激光光源 | 905nm，Class 1（人眼安全） |
| 视场角 FOV | 3° |
| 抗환경光能力 | 8米 @ 60K Lux |
| 控制출력 | RS485 Modbus RTU（RS485版） |
| 工作电压 | 12 ~ 24V DC |
| 重量 | 150g |
| 크기 | 91 × 91 × 23 mm |
| 工作온도 | -20 ~ 60°C |
RS485版：Modbus RTU통신 프로토콜
RS485版采用표준Modbus RTU프로토콜，支持기능 코드03（读유지 레지스터）和06（写单个레지스터）。默认통신 속도9600，默认슬레이브 주소01。
레지스터주소表
| 기능 코드 | 레지스터名字 | 读/写 | 레지스터주소(10진수) | 레지스터주소(16진수) | 值 | 值含义 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 03 / 06 | 주소 | 读/写 | 0000 | 0x0000 | 00 ~ 01 | 주소范围01 ~ FE | FF为广播주소 |
| 03 / 06 | 485통신 속도 | 读/写 | 0001 | 0x0001 | 00 ~ 09 | 00→115200, 01→76800, 02→57600, 03→38400, 04→19200, 05→14400, 06→9600, 07→4800, 08→2400, 09→1200 | 06对应9600（默认） |
注：距离测量值레지스터주소详见官方자료包（C-191 激光测距센서）。
HA版：홈 Assistant原生통합（ESP홈）
HA版基于ESP32-S5芯片，出厂预烧录ESP홈固件，上电配网后自动接入홈 Assistant，无需编写任何YAML설정文件。
本地Web설정页面
通过设备的88포트可보기本地原生网页설정界面，支持中英文전환和黑暗/明亮主题전환，方便现场디버깅。
五步快速接入홈 Assistant
- 给센서上电：接12-24V电源，센서会进入配网모드
- 配网：在手机或电脑上연결센서发出的WiFi热点，입력家庭WiFi密码完成配网
- HA自动发现：열기홈 Assistant后台 → 设备与管理页面 → ESP통합，设备将自动出现（原生통합），클릭설정추가。距离센서实体自动生成，无需手动编写설정。
- 创建시나리오联动：在HA仪表盘추가距离센서卡片，创建距离自动化、避障联动等智能시나리오。
- 设备复位：HA设备具有重试机制——连续两三分钟左右没连上之前配的网，就会自动复位进入配网모드。클릭HA后台的RESET버튼也可以进行复位。
HA设备实体一览
接入홈 Assistant后，自动生成以下实体：
| 类别 | 实体 | 설명 |
|---|---|---|
| 센서 | 距离(cm) | 当前距离值，单位厘米 |
| 距离(m) | 当前距离值，单位米 | |
| 距离(mm) | 当前距离值，单位毫米 | |
| 距离状态 | 距离检测状态（中等/正常/异常） | |
| 설정 | Re시작 系统重启(设备) | 버튼：远程重启센서 |
| Restore 恢复出厂设置 | 버튼：恢复出厂配网状态 | |
| 诊断信息 | Device Status | 设备연결状态（已연결） |
| WiFi IP 주소 | 设备局域网IP | |
| WiFi SSID / BSSID | 연결的WiFi名称和MAC | |
| WiFi MAC 주소 | 设备自身MAC주소 | |
| WiFi信号质量 | WiFi信号强度评分 |
设备信息
- 芯片：ESP32-S5
- 制造商：Espressif
- 통합방식：ESP홈（原生）
可直接使用的HA蓝图
设备接入后，可直接使用홈 Assistant社区的现成蓝图创建自动化：
- Motion-activated Light（运动激活灯）——作者：홈 Assistant
- Wake-up light alarm with sunrise effect（日出效果唤醒灯闹钟）——由社区提供
- Zone Notification（区域通知）——作者：홈 Assistant
LoRa Mesh版
LoRa Mesh版采用LoRa自组网기술，适用于没有WiFi、没有网线的远距离시나리오。多个센서节点自动组成Mesh네트워크，데이터通过多跳中继传输到게이트웨이，再接入홈 Assistant或其他平台。适合大型仓库、厂区、室外停车场等需要远距离多点测距的시나리오。
典型적용시나리오
- 机器人避障：200Hz高频测量，实时检测前方障碍物，适合AGV小车、服务机器人避障
- 人体存在感应：吸顶安装，检测人是否在房间内，实现人来灯亮、人走灯灭的智能照明
- 수위监测：非接触式测量水箱/水池수위，避免接触式센서的腐蚀和污染문제
- 卷帘门/车库门状态：检测门的开启高度和位置
- 스마트 홈 presence detection：配合HA自动化，实现区域占用检测
- 工业料位检测：仓库货物堆高检测、料仓料位监测
配套자료 다운로드
完整기술자료和Modbus프로토콜手册可在官网下载：
- 下载주소：www.laitecn.com/d.html
- 文件路径：/请点开我/2-后期자료/A、软件·프로토콜·배선/C-전체프로토콜/C-191 激光测距센서
购买信息
| 价格 | ¥368起（具体价格以实际购买页面为准） |
| 发货 | 预售，15天内发货 |
| 快递 | 顺丰/中通等（运费15元起） |
| 售后 | 支持7天无理由退货，退货宝保障，88VIP退货包运费 |
| 特别注意事项 | 无 |
总结
TOF20激光测距센서以20米量程、200Hz高频、905nm Class 1安全激光、3°窄视场角、8米抗60K Lux强光为核心优势，提供RS485 Modbus RTU、HA WiFi原生통합、LoRa Mesh自组网三个버전，覆盖工业总线、스마트 홈无线、远距离自组网三大적용시나리오。HA版基于ESP홈原生接入홈 Assistant，配网后自动发现距离实体，无需写YAML，是机器人避障、人体存在检测、수위测量等距离类적용的理想选择。
