설명
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（一）实时控制系统
협동 로봇采用先进的实时控制系统，确保了运动的精确性和稳定性。该系统能够快速响应外部指令，实现精准的定位和运动控制。
（二）柔性与安全性
机器人具备卓越的柔性，能够适应不同的工作환경和任务需求。其安全性设计符合国际표준，包括紧急정지、碰撞检测等功能，确保操作人员和设备的安全。
（三）易用性与灵活性
협동 로봇采用图形化编程界面，零力示教和丝滑拖拽功能，使得操作和编程变得简单直观。多轴联动设计进一步增强了机器人的灵活性，能够轻松应对复杂的任务。
（四）산업용精度与稳定性
机器人具备±0.02mm的重复定位精度，符合ISO 9283표준。模块化设计确保了系统的稳定性和可维护性。
三、主要特点
（一）安全稳定可靠
협동 로봇具备고정밀的重复定位能力，重复定位精度达到±0.02mm。模块化设计确保了系统的稳定性和可扩展性。
（二）部署灵活
机器人采用图形化编程，零力示教和丝滑拖拽功能，使得部署变得简单快捷。多轴联动设计进一步增强了机器人的适应性。
（三）高效防护
机器人具备高效的防护机制，能够适应各种复杂的工作환경。防护等级达到IP54（可选IP66），确保设备在恶劣환경下的正常运行。
（四）生态完善
支持ROS二次개발，满足更多样化的需求。支持多种통신 프로토콜방식，为设备商和통합商提供便利。
（五）적용广泛
협동 로봇适用于组装、取放、扭螺丝、点胶、监控、餐饮、艾灸、医疗等多个行业。全国范围内的上门教学服务确保项目顺利落地。
四、적용领域
협동 로봇广泛适用于家庭、办公楼、酒店、银行、医院、学校、机场、博物馆、实验室、工厂、农业等有电动机械臂需求的用户。同时，也适用于设备制造、机器人制造、安防制造等专业人士使用。
五、机械臂基本매개변수
（一）产品매개변수
- 产品유형 ：电动机械臂
- 型号 ：UD01
- 有效负载 ：5kg
- 工作半径 ：922mm
- 自由度 ：6 个旋转关节
- 人机交互 ：10.1 英寸示教器或 webserver
- 防护等级 ：IP54（IP66 可选）
- 噪音 ：< 65db
- 安装方向 ：任何方向
- I/O 포트 ：数字입력（DI）2；数字출력（DO）2；模拟입력（AI）2；模拟출력（AO）2；高速脉冲입력 2
- 도구 I/O 电源 ：24V/1.5A
- 底座直径 ：149mm
- 整机重量 ：≈22kg（不含线）
- 工作온도 ：0-45℃
- 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
- 设备材料 ：铝、钢
六、机械臂运动特征
（一）精度
- 重复定位精度 ：±0.02mm
- 符合 ISO 9283 的位姿可重复性 ：±0.03mm
（二）移动轴
| 移动轴 | 工作范围 | 最大速度 |
|---|---|---|
| 基座 | ±175° | ±180°/s |
| 肩部 | + 85°/- 265° | ±180°/s |
| 肘部 | ±160° | ±180°/s |
| 腕部 1 | + 85°/- 265° | ±180°/s |
| 腕部 2 | ±175° | ±180°/s |
| 腕部 3 | ±175° | ±180°/s |
| 典型 TCP 速度 | 1m/s | – |
七、Mini 控制箱 2kw
（一）设备매개변수
- 设备重量 ：2.5kg（不含线）
- 设备材料 ：镀锌板
- 크기매개변수 ：24518044.5mm（不含凸出物）
- 防护等级 ：IP54
- 工作온도 ：0-45℃
- 工作湿度 ：90%RH（non-condensing）
- I/O 포트 ：数字입력（DI）16；数字출력（DO）16；模拟입력（AI）2；模拟출력（AO）2；高速脉冲입력 2
- I/O 电源 ：24V/1.5A
- 通讯 ：I/O、TCP/IP、Modbus_TCP/RTU
- 개발환경 ：C#/C++/Python/java/ROS
八、버튼盒
（一）设备매개변수
- 设备重量 ：490g（带线重量）
- 设备材料 ：ABS
- 크기매개변수 ：1306066mm（不含凸出物）
- 防护等级 ：IP54
- 线缆길이 ：5m
- 按键次数 ：≥20 万次
- 프로토콜유형 ：TCP/IP
- 네트워크传输速率 ：100M
- 버튼功能 ：手动/自动、拖动、点记录、是否配合버튼盒、开始/정지、关机
- 전원 공급 ：standard POE
九、示教器（选配）
（一）设备매개변수
- 设备重量 ：1.6kg（wire weight）
- 设备材料 ：ABS、PP
- 크기매개변수 ：26821088mm
- 防护等级 ：IP54
- 工作湿度 ：90%RH（非冷凝）
- 线缆길이 ：5m
- 显示分辨率 ：1280*800 pixels
十、通讯매개변수
通讯매개변수为 9600 8 N 1，确保了데이터传输的稳定性和可靠性。
十一、功能레지스터주소
（一）Read Coils（0x）
| 기능 코드 | 레지스터名字 | 读 / 写 | 레지스터주소 10 진법 | 레지스터주소 16 진법 | 值 | 值含义 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 01 | DI1 | 读 / 写 | 0100 | 0064 | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 |
| DI2 | 读 / 写 | 0101 | 0065 | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI3 | 读 / 写 | 0102 | 0066 | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI4 | 读 / 写 | 0103 | 0067 | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI5 | 读 / 写 | 0104 | 0068 | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI6 | 读 / 写 | 0105 | 0069 | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI7 | 读 / 写 | 0106 | 006A | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI8 | 读 / 写 | 0107 | 006B | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI9 | 读 / 写 | 0108 | 006C | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| DI10 | 读 / 写 | 0109 | 006D | 00 00 | 1：开始运动 0：정지运动 | 后台预设运动轨迹 | |
| 暂停 | 写 | 0500 | 01 F4 | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – | |
| 启动 | 写 | 0501 | 01 F5 | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – | |
| 恢复 | 写 | 0502 | 01 F6 | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – | |
| 정지 | 写 | 0503 | 01 F7 | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – | |
| 移动到原点 | 写 | 0504 | 01 F8 | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – | |
| 手动自动모드전환 | 写 | 0505 | 01 F9 | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – | |
| 启动主程序 | 写 | 0506 | 01 FA | 00 00 | 点动信号，先发 1，一秒内需要再发 0，才能让他处于该状态 | – |
（二）Read Discrete Input（1X）
| 기능 코드 | 레지스터名字 | 读 / 写 | 레지스터주소 10 진법 | 레지스터주소 16 진법 | 值 | 值含义 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 02 | 开始运动 | 读 | 0100 | 0064 | 00 00 | – | – |
| 完成动作 | 读 | 0101 | 0065 | 00 00 | – | – | |
| DO2 | 读 | 0102 | 0066 | 00 00 | – | – | |
| DO3 | 读 | 0103 | 0067 | 00 00 | – | – | |
| DO4 | 读 | 0104 | 0068 | 00 00 | – | – | |
| DO5 | 读 | 0105 | 0069 | 00 00 | – | – | |
| DO6 | 读 | 0106 | 006A | 00 00 | – | – | |
| DO7 | 读 | 0107 | 006B | 00 00 | – | – | |
| DO8 | 读 | 0108 | 006C | 00 00 | – | – | |
| DO9 | 读 | 0109 | 006D | 00 00 | – | – |
（三）Read Input 회원가입s（3X）
| 기능 코드 | 레지스터名字 | 读 / 写 | 레지스터주소 10 진법 | 레지스터주소 16 진법 | 值 | 值含义 | 备注 |
|---|---|---|---|---|---|---|---|
| 04 | 使能状态 | 读 | 0310 | 01 36 | 00 00 | 1：处于使能状态 0：没有处于使能状态 | – |
| 모드 | 读 | 0311 | 01 37 | 00 00 | 1：手动 0：自动 | – | |
| 状态 | 读 | 0312 | 01 38 | 00 00 | 1：정지 2：运行 3：暂停 4：拖动 | – | |
| 工件号 NR | 读 | 0313 | 01 39 | 00 00 | – | – | |
| 工件号 NR | 读 | 0314 | 01 3A | 00 00 | – | – | |
| 急停状态 | 读 | 0315 | 01 3B | 00 00 | 0：运行 1：急停 | 是否处于急停 | |
| 主故障码 | 读 | 0316 | 01 3C | 00 00 | – | – | |
| 子故障码 | 读 | 0317 | 01 3D | 00 00 | – | – | |
| 碰撞状态 | 读 | 0318 | 01 3E | 00 00 | 1：撞碰 0：无碰撞 | – | |
| 运动到位置 | 读 | 0319 | 01 3F | 00 00 | 1：运动到位置 0：没有运动到位置 | – | |
| 安全정지信号 S10 | 读 | 0320 | 01 40 | 00 00 | 1：机械臂处于정지状态 0：没有处于정지状态 | – | |
| 安全정지信号 S11 | 读 | 0321 | 01 41 | 00 00 | – | – |
十二、安装与디버깅
（一）安装환경
협동 로봇应安装在稳定、干燥、无腐蚀性气体的환경中。安装时需确保周围有足够的空间，以便于操作和维护。
（二）电气연결
机器人需연결到稳定的电源，确保电压和频率符合设备要求。所有电气연결应由专业人员进行，避免因연결不当导致设备损坏或安全事故。
（三）디버깅步骤
- 开机检查 ：接通电源后，检查机器人各部件是否正常运行，包括关节运动、控制系统响应等。
- 매개변수设置 ：根据实际적용需求，设置机器人的工作매개변수，如负载、速度、精度等。
- 示教编程 ：使用示教器或编程软件，对机器人进行示教编程，设定工作轨迹和动作시퀀스。
- 安全测试 ：在正式运行前，进行安全测试，确保机器人的紧急정지、碰撞检测等功能正常工作。
十三、维护与保养
（一）日常维护
- 清洁 ：定期清洁机器人表面，避免灰尘和污垢积累影响设备性能。
- 检查연결 ：检查各部件的연결是否牢固，确保电气연결和机械연결的安全性。
- 润滑 ：对机器人关节和运动部件进行定期润滑，减少磨损，延长设备使用寿命。
（二）定期保养
- 性能测试 ：定期进行性能测试，检查机器人的精度、速度和稳定性是否符合要求。
- 部件更换 ：根据设备使用情况，及时更换磨损的部件，如密封件、轴承等。
- 系统更新 ：定期更新控制系统的软件，确保设备具备最新的功能和性能优化。
十四、常见문제解答
（一）机器人无法启动
- 可能原因 ：电源연결不当、控制系统故障、紧急정지버튼被触发。
- 解决方法 ：检查电源연결是否正确，重启控制系统，检查紧急정지버튼是否被触发并复位。
（二）机器人运动精度下降
- 可能原因 ：关节磨损、润滑不足、控制系统매개변수漂移。
- 解决方法 ：检查关节磨损情况并进行保养，补充润滑剂，重新校准控制系统매개변수。
（三）机器人出现故障报警
- 可能原因 ：过载、碰撞、电气故障。
- 解决方法 ：检查负载是否超出机器人额定负载，보기碰撞检测记录并排除碰撞因素，检查电气연결和控制系统状态。
十五、附录
（一）기술사양表
| 产品型号 | UD01 |
|---|---|
| 有效负载 | 5kg |
| 工作半径 | 922mm |
| 自由度 | 6 个旋转关节 |
| 重复定位精度 | ±0.02mm |
| 工作온도 | 0-45℃ |
| 工作湿度 | 90%RH（non-condensing） |
| 防护等级 | IP54（IP66 可选） |
| 整机重量 | ≈22kg（不含线） |
（二）통신 프로토콜사양
| 通讯매개변수 | 9600 8 N 1 |
|---|---|
| 프로토콜유형 | TCP/IP、Modbus_TCP/RTU |
（三）故障代码表
| 故障码 | 故障설명 | 解决方法 |
|---|---|---|
| 01 | 过载 | 减少负载，检查机械部件 |
| 02 | 碰撞 | 检查碰撞原因，复位系统 |
| 03 | 电气故障 | 检查电气연결，重启控制系统 |
| 04 | 编程错误 | 检查程序逻辑，重新上传程序 |
