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Pelco-D 的프레임형식（7个바이트）
想象你要写一封 7个字 的指令信，每个字的含义如下：
| 바이트顺序 | 作用 | 通俗解释 | 例子（16진수） |
|---|---|---|---|
| 1 | 开头기호 | 相当于信封上的“紧急！”기호，告诉摄像头：“注意，有指令来了！” | 0xFF（固定值） |
| 2 | 收件人주소 | 摄像头的번호（比如1号摄像头、2号摄像头） | 0x01（1号） |
| 3 | 动作指令 | 控制方向：左、右、上、下 | 0x04（左转） |
| 4 | 辅助功能 | 控制变焦（放大/缩小）、调焦（清晰/模糊）等 | 0x20（放大） |
| 5 | 水平速度 | 左转/右转的速度（0=不动，255=最快） | 0x3F（中速） |
| 6 | 垂直速度 | 上转/下转的速度（同上） | 0x00（不动） |
| 7 | 验证密码 | 摄像头会检查这个密码，确保指令没被篡改 | 自动계산 |
举个实际例子 🌰
假设你要让 1号摄像头 向左转，速度中等（比如0x3F），프레임如下：
FF 01 04 00 3F 00 BC- 开头기호：
FF（固定不变） - 주소：
01（1号摄像头） - 方向指令：
04（左转） - 辅助功能：
00（不变焦、不调焦） - 水平速度：
3F（中速） - 垂直速度：
00（上下不动） - 验证密码：
BC（由前5个数字계산得出）
重点解释
- 验证密码（체크섬）怎么算？
- 步骤1：把주소、方向、辅助功能、水平速度、垂直速度这5个数字相加。
例子：0x01 + 0x04 + 0x00 + 0x3F + 0x00 = 0x44 - 步骤2：对这个结果“取反加1”（类似数学里的负数）。
例如：0x44→ 取反是0xBB→ 加1变成0xBC。 - 最终체크섬就是
0xBC。
- 为什么要有체크섬？
就像快递包裹上的“防拆封条”，摄像头收到指令后，会重新계산체크섬。如果和프레임里的不一致，설명指令可能在传输中被干扰了，摄像头会直接忽略。
常见操作对照表
| 动作 | 指令（바이트3） | 例子 |
|---|---|---|
| 左转 | 0x04 | FF 01 04 00 3F 00 |
| 右转 | 0x02 | FF 01 02 00 3F 00 |
| 上转 | 0x08 | FF 01 08 00 00 3F |
| 下转 | 0x10 | FF 01 10 00 00 3F |
| 变焦放大 | 0x20（바이트4） | FF 01 00 20 00 00 |
| 变焦缩小 | 0x40（바이트4） | FF 01 00 40 00 00 |
一句话总结
Pelco-D 프로토콜就像给摄像头发一条 7个字的密令，前6个字告诉它“做什么”，最后一个字是“防伪码”，确保指令安全送达！
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