51 MCU 와 485 장치 통신을 위한 Modbus 프로토콜 소스 코드 구현

51单片机是一种经典的8位エンベデッド·イン微コントローラーは，因其价格低廉、开发简单而被广泛应用于工业控制、Smart home、仪器仪表等领域。RS485バス是工业现场最もよく使われる串行通讯標準之一，而Modbus RTU协议则是RS485バス上最主流的アプリケーション層プロトコル。本記事提供一套完全的51单片机実装Modbus RTUスレーブ通讯的C语言源码，サポートコイル読み書き、レジスタ読み書き等標準機能コード。

一、系统架构

本方案以STC89C52RC（或兼容的AT89S52）为主控芯片，経由MAX485芯片実装RS485电平转换。51单片机作为Modbusslave，レスポンスマスター（PLC、タッチパネル、トップマシン等）的読み書きリクエスト。

1.1 硬件连接

51单片机引脚	MAX485引脚	説明
P3.0 (RXD)	RO (1脚)	受信データ
P3.1 (TXD)	DI (4脚)	送信データ
P2.0 (または他のIO)	DE/RE (2,3脚)	收发控制：高=send，低=receive
VCC (5V)	VCC (8脚)	电源
GND	GND (5脚)	地
-	A (6脚)	RS485 A线
-	B (7脚)	RS485 B线

1.2 リソース分配

• serial port：使用UART，モード1（8ビット·データ，可变ボーレート）
• タイマータイマー。：T1作为ボーレート发生器，9600bps @ 11.0592MHz晶振
• 中断：シリアルポート中断受信データ，タイマータイマー。中断処理タイムアウト
• 内存：コイルの状態使用位寻址区，レジスタ使用内部RAM

二、Modbus RTU协议フレーム形式

Modbus RTUフレーム由以下字段组成：

field	Length	説明
slave address	1バイト	1-247，0ブロードキャストアドレス
function code	1バイト	01/02/03/05/06/15/16等
data	Nbyte	address、Quantity、データ值等
CRC check	2バイト	低バイト数前に，ハイバイト在后

三、completeC语言源码

3.1 头文件定义（modbus.h）

#ifndef __MODBUS_H
#define __MODBUS_H

#include <reg52.h>

// 基本タイプ定义
typedef unsigned char  uint8;
typedef unsigned int   uint16;
typedef unsigned long  uint32;

// IO定义
sbit RS485_DIR = P2^0;   // RS485收发控制

// Modbus参数設定
#define MODBUS_ADDR     1       // slave address
#define MODBUS_BAUD     9600    // Baud rate
#define RX_BUF_SIZE     64      // 受信バッファ。大小
#define TX_BUF_SIZE     64      // 送信バッファ大小
#define TIMEOUT_MS      50      // フレームタイムアウト時間(ms)

// 機能コード定义
#define FUNC_READ_COIL      0x01    // リードコイルを読む
#define FUNC_READ_INPUT     0x02    // read discrete inputs
#define FUNC_READ_REG       0x03    // read holding registers
#define FUNC_READ_INPUT_REG 0x04    // read input registers
#define FUNC_WRITE_COIL     0x05    // シングルコイルを書く。
#define FUNC_WRITE_REG      0x06    // 単一レジスタの書き込み
#define FUNC_WRITE_COILS    0x0F    // マルチコイルを書く
#define FUNC_WRITE_REGS     0x10    // マルチレジスタの書き込み

// Exception Code
#define EXCEPT_ILLEGAL_FUNC  0x01
#define EXCEPT_ILLEGAL_ADDR  0x02
#define EXCEPT_ILLEGAL_VAL   0x03
#define EXCEPT_SLAVE_FAIL    0x04

// 全局变量
extern uint8 rx_buf[RX_BUF_SIZE];
extern uint8 tx_buf[TX_BUF_SIZE];
extern uint8 rx_len;
extern uint8 tx_len;
extern bit   rx_done;
extern bit   tx_done;

// 函数声明
void modbus_init(void);
void modbus_task(void);
uint16 modbus_crc16(uint8 *buf, uint8 len);

#endif

3.2 主程序（main.c）

#include "modbus.h"

// 全局变量定义
uint8 rx_buf[RX_BUF_SIZE];
uint8 tx_buf[TX_BUF_SIZE];
uint8 rx_len = 0;
uint8 tx_len = 0;
bit   rx_done = 0;
bit   tx_done = 1;

// Coil status（位寻址区，最多16路）
// 20H-2FH为位寻址区，共128位
// コイル0-7对应20H.0-20H.7
// コイル8-15对应21H.0-21H.7
uint8 coil_buf[2] = {0x00, 0x00};

// ショップ型入力ステータス
uint8 input_buf[2] = {0x00, 0x00};

// レジスタを保持する。（最多10个）
uint16 hold_reg[10] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// 入力レジスタ。
uint16 input_reg[10] = {0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0};

// 毫秒カウンター·カウンター
uint16 ms_counter = 0;
uint16 frame_timer = 0;

void main(void)
{
    modbus_init();
    
    while(1)
    {
        if(rx_done)
        {
            modbus_task();
            rx_done = 0;
            rx_len = 0;
        }
        
        // ここで追加用户应用代码
        // 例如：読み取りセンサーはデータ更新到input_reg
        // input_reg[0] = read_temperature();
    }
}

// シリアルポート初期化
void modbus_init(void)
{
    TMOD |= 0x20;   // T1モード2，8位自动重装
    TH1 = 0xFD;     // 9600bps @ 11.0592MHz
    TL1 = 0xFD;
    TR1 = 1;        // 启动T1
    
    SCON = 0x50;    // シリアルポートモード1，允许受信
    PCON = 0x00;    // SMOD=0
    
    ES = 1;         // 使能シリアルポート中断
    EA = 1;         // 开总中断
    
    RS485_DIR = 0;  // デフォルト受信モード
}

// シリアルポート中断服务程序
void uart_isr(void) interrupt 4
{
    if(RI)  // 受信中断
    {
        RI = 0;
        if(rx_len < RX_BUF_SIZE)
        {
            rx_buf[rx_len++] = SBUF;
            frame_timer = 0;  // リセットフレームタイムアウト计时器
        }
    }
    
    if(TI)  // 送信中です。断
    {
        static uint8 tx_idx = 0;
        TI = 0;
        tx_idx++;
        if(tx_idx < tx_len)
        {
            SBUF = tx_buf[tx_idx];
        }
        else
        {
            tx_idx = 0;
            RS485_DIR = 0;  // 切换回受信モード
            tx_done = 1;
        }
    }
}

// タイマータイマー。0中断（1ms @ 11.0592MHz）
void timer0_isr(void) interrupt 1
{
    TH0 = 0xFC;
    TL0 = 0x67;
    ms_counter++;
    
    // フレームタイムアウト检测
    if(rx_len > 0 && !rx_done)
    {
        frame_timer++;
        if(frame_timer >= TIMEOUT_MS)
        {
            rx_done = 1;  // フレーム受付完了。
        }
    }
}

3.3 Modbusプロトコル処理（modbus.c）

#include "modbus.h"

// 外部变量声明
extern uint8 coil_buf[2];
extern uint8 input_buf[2];
extern uint16 hold_reg[10];
extern uint16 input_reg[10];

// CRC16チェック表（Modbus多項式0xA001）
const uint16 code crc_table[256] = {
    0x0000,0xC0C1,0xC181,0x0140,0xC301,0x03C0,0x0280,0xC241,
    0xC601,0x06C0,0x0780,0xC741,0x0500,0xC5C1,0xC481,0x0440,
    0xCC01,0x0CC0,0x0D80,0xCD41,0x0F00,0xCFC1,0xCE81,0x0E40,
    0x0A00,0xCAC1,0xCB81,0x0B40,0xC901,0x09C0,0x0880,0xC841,
    0xD801,0x18C0,0x1980,0xD941,0x1B00,0xDBC1,0xDA81,0x1A40,
    0x1E00,0xDEC1,0xDF81,0x1F40,0xDD01,0x1DC0,0x1C80,0xDC41,
    0x1400,0xD4C1,0xD581,0x1540,0xD701,0x17C0,0x1680,0xD641,
    0xD201,0x12C0,0x1380,0xD341,0x1100,0xD1C1,0xD081,0x1040,
    0xF001,0x30C0,0x3180,0xF141,0x3300,0xF3C1,0xF281,0x3240,
    0x3600,0xF6C1,0xF781,0x3740,0xF501,0x35C0,0x3480,0xF441,
    0x3C00,0xFCC1,0xFD81,0x3D40,0xFF01,0x3FC0,0x3E80,0xFE41,
    0xFA01,0x3AC0,0x3B80,0xFB41,0x3900,0xF9C1,0xF881,0x3840,
    0x2800,0xE8C1,0xE981,0x2940,0xEB01,0x2BC0,0x2A80,0xEA41,
    0xEE01,0x2EC0,0x2F80,0xEF41,0x2D00,0xEDC1,0xEC81,0x2C40,
    0xE401,0x24C0,0x2580,0xE541,0x2700,0xE7C1,0xE681,0x2640,
    0x2200,0xE2C1,0xE381,0x2340,0xE101,0x21C0,0x2080,0xE041,
    0xA001,0x60C0,0x6180,0xA141,0x6300,0xA3C1,0xA281,0x6240,
    0x6600,0xA6C1,0xA781,0x6740,0xA501,0x65C0,0x6480,0xA441,
    0x6C00,0xACC1,0xAD81,0x6D40,0xAF01,0x6FC0,0x6E80,0xAE41,
    0xAA01,0x6AC0,0x6B80,0xAB41,0x6900,0xA9C1,0xA881,0x6840,
    0x7800,0xB8C1,0xB981,0x7940,0xBB01,0x7BC0,0x7A80,0xBA41,
    0xBE01,0x7EC0,0x7F80,0xBF41,0x7D00,0xBDC1,0xBC81,0x7C40,
    0xB401,0x74C0,0x7580,0xB541,0x7700,0xB7C1,0xB681,0x7640,
    0x7200,0xB2C1,0xB381,0x7340,0xB101,0x71C0,0x7080,0xB041,
    0x5000,0x90C1,0x9181,0x5140,0x9301,0x53C0,0x5280,0x9241,
    0x9601,0x56C0,0x5780,0x9741,0x5500,0x95C1,0x9481,0x5440,
    0x9C01,0x5CC0,0x5D80,0x9D41,0x5F00,0x9FC1,0x9E81,0x5E40,
    0x5A00,0x9AC1,0x9B81,0x5B40,0x9901,0x59C0,0x5880,0x9841,
    0x8801,0x48C0,0x4980,0x8941,0x4B00,0x8BC1,0x8A81,0x4A40,
    0x4E00,0x8EC1,0x8F81,0x4F40,0x8D01,0x4DC0,0x4C80,0x8C41,
    0x4400,0x84C1,0x8581,0x4540,0x8701,0x47C0,0x4680,0x8641,
    0x8201,0x42C0,0x4380,0x8341,0x4100,0x81C1,0x8081,0x4040
};

// CRC16計算
uint16 modbus_crc16(uint8 *buf, uint8 len)
{
    uint16 crc = 0xFFFF;
    uint8 i;
    
    while(len--)
    {
        i = crc ^ *buf++;
        crc >>= 8;
        crc ^= crc_table[i];
    }
    return crc;
}

// 送信レスポンスフレーム
void modbus_send(uint8 len)
{
    uint16 crc;
    
    // 追加CRC check
    crc = modbus_crc16(tx_buf, len);
    tx_buf[len++] = crc & 0xFF;       // 低バイト数
    tx_buf[len++] = (crc >> 8) & 0xFF; // high byte
    
    tx_len = len;
    tx_done = 0;
    
    RS485_DIR = 1;  // 切换到送信モード
    
    // 送信第一バイト単位。触发中断
    SBUF = tx_buf[0];
}

// Exception Response
void modbus_exception(uint8 func, uint8 code)
{
    tx_buf[0] = MODBUS_ADDR;
    tx_buf[1] = func | 0x80;
    tx_buf[2] = code;
    modbus_send(3);
}

// Modbus主処理函数
void modbus_task(void)
{
    uint8 addr, func;
    uint16 reg_addr, reg_num;
    uint16 crc_recv, crc_calc;
    uint8 i, j, idx;
    
    // チェックフレーム長さ
    if(rx_len < 4) return;
    
    // チェック駅からの住所
    addr = rx_buf[0];
    if(addr != MODBUS_ADDR && addr != 0) return;
    
    // CRC check
    crc_recv = rx_buf[rx_len-2] | (rx_buf[rx_len-1] << 8);
    crc_calc = modbus_crc16(rx_buf, rx_len-2);
    if(crc_recv != crc_calc) return;
    
    func = rx_buf[1];
    
    switch(func)
    {
        case FUNC_READ_COIL:  // リードコイルを読む 0x01
        {
            reg_addr = (rx_buf[2]<<8) | rx_buf[3];
            reg_num  = (rx_buf[4]<<8) | rx_buf[5];
            
            if(reg_addr >= 16 || reg_addr + reg_num > 16)
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_ADDR);
                return;
            }
            
            tx_buf[0] = MODBUS_ADDR;
            tx_buf[1] = func;
            tx_buf[2] = (reg_num + 7) / 8;
            
            for(i = 0; i < tx_buf[2]; i++)
            {
                tx_buf[3+i] = 0;
                for(j = 0; j < 8; j++)
                {
                    idx = reg_addr + i*8 + j;
                    if(idx < reg_addr + reg_num)
                    {
                        if(coil_buf[idx/8] & (1 << (idx%8)))
                            tx_buf[3+i] |= (1 << j);
                    }
                }
            }
            modbus_send(3 + tx_buf[2]);
            break;
        }
        
        case FUNC_READ_REG:  // read holding registers 0x03
        {
            reg_addr = (rx_buf[2]<<8) | rx_buf[3];
            reg_num  = (rx_buf[4]<<8) | rx_buf[5];
            
            if(reg_addr >= 10 || reg_addr + reg_num > 10)
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_ADDR);
                return;
            }
            
            tx_buf[0] = MODBUS_ADDR;
            tx_buf[1] = func;
            tx_buf[2] = reg_num * 2;
            
            for(i = 0; i < reg_num; i++)
            {
                tx_buf[3 + i*2]     = (hold_reg[reg_addr+i] >> 8) & 0xFF;
                tx_buf[3 + i*2 + 1] = hold_reg[reg_addr+i] & 0xFF;
            }
            modbus_send(3 + reg_num*2);
            break;
        }
        
        case FUNC_WRITE_COIL:  // シングルコイルを書く。 0x05
        {
            reg_addr = (rx_buf[2]<<8) | rx_buf[3];
            reg_num  = (rx_buf[4]<<8) | rx_buf[5];
            
            if(reg_addr >= 16)
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_ADDR);
                return;
            }
            
            if(reg_num == 0xFF00)
                coil_buf[reg_addr/8] |= (1 << (reg_addr%8));
            else if(reg_num == 0x0000)
                coil_buf[reg_addr/8] &= ~(1 << (reg_addr%8));
            else
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_VAL);
                return;
            }
            
            // 回显リクエスト
            for(i = 0; i < 6; i++) tx_buf[i] = rx_buf[i];
            modbus_send(6);
            break;
        }
        
        case FUNC_WRITE_REG:  // 単一レジスタの書き込み 0x06
        {
            reg_addr = (rx_buf[2]<<8) | rx_buf[3];
            reg_num  = (rx_buf[4]<<8) | rx_buf[5];
            
            if(reg_addr >= 10)
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_ADDR);
                return;
            }
            
            hold_reg[reg_addr] = reg_num;
            
            for(i = 0; i < 6; i++) tx_buf[i] = rx_buf[i];
            modbus_send(6);
            break;
        }
        
        case FUNC_WRITE_COILS:  // マルチコイルを書く 0x0F
        {
            reg_addr = (rx_buf[2]<<8) | rx_buf[3];
            reg_num  = (rx_buf[4]<<8) | rx_buf[5];
            
            if(reg_addr >= 16 || reg_addr + reg_num > 16)
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_ADDR);
                return;
            }
            
            for(i = 0; i < reg_num; i++)
            {
                idx = reg_addr + i;
                if(rx_buf[7 + i/8] & (1 << (i%8)))
                    coil_buf[idx/8] |= (1 << (idx%8));
                else
                    coil_buf[idx/8] &= ~(1 << (idx%8));
            }
            
            tx_buf[0] = MODBUS_ADDR;
            tx_buf[1] = func;
            tx_buf[2] = rx_buf[2];
            tx_buf[3] = rx_buf[3];
            tx_buf[4] = rx_buf[4];
            tx_buf[5] = rx_buf[5];
            modbus_send(6);
            break;
        }
        
        case FUNC_WRITE_REGS:  // マルチレジスタの書き込み 0x10
        {
            reg_addr = (rx_buf[2]<<8) | rx_buf[3];
            reg_num  = (rx_buf[4]<<8) | rx_buf[5];
            
            if(reg_addr >= 10 || reg_addr + reg_num > 10)
            {
                modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_ADDR);
                return;
            }
            
            for(i = 0; i < reg_num; i++)
            {
                hold_reg[reg_addr+i] = (rx_buf[7+i*2]<<8) | rx_buf[7+i*2+1];
            }
            
            tx_buf[0] = MODBUS_ADDR;
            tx_buf[1] = func;
            tx_buf[2] = rx_buf[2];
            tx_buf[3] = rx_buf[3];
            tx_buf[4] = rx_buf[4];
            tx_buf[5] = rx_buf[5];
            modbus_send(6);
            break;
        }
        
        default:
            modbus_exception(func, EXCEPT_ILLEGAL_FUNC);
            break;
    }
}

四、Instructions for Use

4.1 编译环境

• Recommended for useKeil uVision4或uVision5进行编译
• 晶振频率：11.0592MHz（必须使用此频率才能保证9600bps准确）
• 单片机型号：STC89C52RC / AT89S52 / STC12C5A60S2等兼容型号
• 代码空间：约4KB，RAM占用约150バイト

4.2 测试方法

• 使用USB转RS485変換器です。连接电脑和モジュール
• openModbus Poll或Modbus Slaveデバッグ软件
• 設定：slave address1、Baud rate9600、data bit8、stop bit1、検証なし。
• function code03リードホールドレジスタ，address0开始，read10个
• function code06単一レジスタの書き込み，修改hold_reg的值
• function code01リードコイルを読む，Viewcoil_buf的ステータス
• function code05シングルコイルを書く。，控制继电器吸合/断开

4.3 自定义修改

• アドレスの変更：改变MODBUS_ADDR宏定义
• 修改ボーレート：修改TH1/TL1初值（9600=0xFD，4800=0xFA，19200=0xFD+SMOD）
• 增加コイルの数：修改coil_buf配列大小
• 增加レジスタの数：修改hold_reg配列大小
• 追加应用逻辑：在main函数的while循环中追加用户代码

五、common problems

• 通讯応答なし。：チェックA/B线是否接反，駅からの住所是否一致，ボーレート一致するかどうか
• CRC checkError：確認晶振为11.0592MHz，チェックシリアルポート設定
• データ乱码：チェックボーレート設定，ConfirmSMOD位設定正确
• 只能受信不能送信：チェックRS485_DIR引脚控制是否正确，DE/RE是否接在一起
• 多スレーブ冲突：确保每个駅からの住所唯一，バス两端接120Ω終端抵抗